步行机器人弹性驱动器动力学及驱动特性研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的来源及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第12-17页 |
| ·国外弹性驱动器研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内弹性驱动器研究现状 | 第16-17页 |
| ·几种典型的弹性驱动器在假肢方面的应用 | 第17-20页 |
| ·论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 弹性驱动器动力学特性分析 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·弹性驱动器的特性分析 | 第21-22页 |
| ·无阻尼弹性驱动器动力学特性分析 | 第22-24页 |
| ·无阻尼弹性驱动器输出域 | 第23页 |
| ·无阻尼弹性驱动器闭环系统 | 第23-24页 |
| ·有阻尼弹性驱动器动力学特性分析 | 第24-26页 |
| ·有阻尼弹性驱动器输出域 | 第24-25页 |
| ·有阻尼弹性驱动器闭环系统 | 第25-26页 |
| ·有阻尼弹性驱动器输出域特性分析 | 第26-28页 |
| ·有阻尼弹性驱动器输出域传递率 | 第26-28页 |
| ·有阻尼弹性驱动器输出域阻抗 | 第28页 |
| ·两种弹性驱动器的动力学评定 | 第28-32页 |
| ·弹性驱动器数学模型假设 | 第28-29页 |
| ·弹性驱动器动力学分析 | 第29-31页 |
| ·弹性驱动器模型评定 | 第31页 |
| ·实例计算与结果分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 弹性驱动器总体结构设计 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·弹性驱动器简介 | 第33-34页 |
| ·简介 | 第33页 |
| ·弹性驱动器特点 | 第33-34页 |
| ·弹性驱动器的总体结构 | 第34-45页 |
| ·弹性驱动器结构组成及其特点 | 第34-38页 |
| ·弹性驱动器三种典型受力状态 | 第38-39页 |
| ·弹性驱动器弹性元件的设计 | 第39-41页 |
| ·弹性驱动器其他部件的选取 | 第41-43页 |
| ·辅助元件选取 | 第43-45页 |
| ·关键部件有限元分析 | 第45-50页 |
| ·传统弹性驱动器关键部件有限元分析 | 第45-48页 |
| ·有阻尼圆筒式弹性驱动器关键部件有限元分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 弹性驱动器控制系统研究 | 第51-58页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·弹性驱动器的总体控制思路 | 第51页 |
| ·弹性驱动器控制系统 | 第51-56页 |
| ·弹性驱动器控制系统硬件结构 | 第51-52页 |
| ·测量放大电路 | 第52-53页 |
| ·驱动器其他模块 | 第53-56页 |
| ·弹性驱动器控制系统软件设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 弹性驱动器仿真及实验 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·dSPACE仿真系统简介 | 第58-59页 |
| ·弹性驱动器dSPACE实验平台 | 第59-60页 |
| ·弹性驱动器阻尼系数的测定实验 | 第60-62页 |
| ·弹性驱动器系统仿真研究 | 第62-65页 |
| ·弹性驱动器冲击载荷仿真 | 第62-63页 |
| ·弹性驱动器施加不同带宽的正弦跟随仿真 | 第63-65页 |
| ·弹性驱动器实验 | 第65-75页 |
| ·力和速度双闭环控制系统性能测试 | 第65-68页 |
| ·位置和速度双闭环控制系统性能测试 | 第68-72页 |
| ·弹性驱动器输出端撞击实验 | 第72页 |
| ·弹性驱动器带宽跟随实验 | 第72-73页 |
| ·弹性驱动器不同负载下的位移跟随实验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
