移动焊接装备机械臂设计与分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·焊接工业机器人现状 | 第12-14页 |
| ·移动焊接机器人国内外研究现状 | 第14-20页 |
| ·国外研究现状 | 第14-18页 |
| ·国内研究现状 | 第18-20页 |
| ·本文的研究问题和研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 焊接机械臂构型与运动学分析 | 第22-50页 |
| ·机构型综合 | 第22-26页 |
| ·工艺需求分析 | 第22-23页 |
| ·机构自由度分析 | 第23页 |
| ·机构选型 | 第23-26页 |
| ·TTTRR机构 | 第26-32页 |
| ·TTTRR机构运动学分析 | 第27-31页 |
| ·TTTRR机构运动学仿真 | 第31-32页 |
| ·RTTRR机构 | 第32-41页 |
| ·RTTRR机构运动学分析 | 第32-39页 |
| ·RTTRR机构运动学仿真 | 第39-41页 |
| ·RTRRR机构 | 第41-49页 |
| ·RTRRR机构运动学分析 | 第41-48页 |
| ·RTRRR机构运动学仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 焊接机械臂结构设计 | 第50-68页 |
| ·尺度综合 | 第50-53页 |
| ·焊接机械臂部件设计 | 第53-55页 |
| ·底座结构设计 | 第53-54页 |
| ·移动关节结构设计 | 第54-55页 |
| ·末端连杆结构设计 | 第55页 |
| ·总体方案 | 第55-65页 |
| ·驱动方式选择 | 第55-56页 |
| ·传动方式选择 | 第56-62页 |
| ·焊接机械臂部件选型 | 第62-65页 |
| ·焊接机械臂整机虚拟装配 | 第65-67页 |
| ·Solidworks软件介绍 | 第66页 |
| ·虚拟装配 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 焊接机械臂静力学/动力学分析 | 第68-77页 |
| ·有限元软件介绍 | 第68页 |
| ·焊接机械臂静力学分析 | 第68-73页 |
| ·底座的静力学分析 | 第68-71页 |
| ·移动关节的静力学分析 | 第71-72页 |
| ·末端连杆的静力学分析 | 第72-73页 |
| ·虚拟样机技术 | 第73-76页 |
| ·ADAMS采用的建模方法 | 第73-74页 |
| ·基于ADAMAS的焊接机械臂动力学分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
