六自由度摇摆台运动控制算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·Stewart 平台机构的国内外发展概况 | 第10-17页 |
| ·Stewart 平台机构的控制理论概况 | 第17-19页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本论文的主要结构 | 第20-21页 |
| 第二章 六自由度摇摆台特性分析 | 第21-40页 |
| ·坐标系的建立与坐标变换 | 第21-26页 |
| ·六自由度摇摆台运动学特性分析 | 第26-36页 |
| ·运动学反解分析 | 第27-30页 |
| ·运动学正解分析 | 第30-36页 |
| ·六自由度摇摆台动力学特性分析 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 液压伺服系统的建模研究 | 第40-51页 |
| ·非对称阀控制非对称液压缸的建模研究 | 第40-45页 |
| ·典型线性化传递函数的建模研究 | 第45-47页 |
| ·前馈干扰补偿器的设计 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 六自由度摇摆台控制策略研究 | 第51-62页 |
| ·基于同步控制思想的 PID 控制策略 | 第51-55页 |
| ·同步控制思想 | 第51-53页 |
| ·PID 控制策略 | 第53-55页 |
| ·基于增广线性二次型调节器的控制策略 | 第55-58页 |
| ·线性二次型调节器的基本理论 | 第55-57页 |
| ·增广线性二次型调节器 | 第57-58页 |
| ·反演控制策略 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 六自由度摇摆台控制策略仿真分析 | 第62-93页 |
| ·六自由度摇摆台控制系统结构分析 | 第62页 |
| ·六自由度摇摆台控制策略的仿真分析 | 第62-92页 |
| ·单自由度运动仿真分析 | 第64-80页 |
| ·多自由度运动仿真分析 | 第80-83页 |
| ·抗位姿干扰仿真分析 | 第83-88页 |
| ·抗负载干扰仿真分析 | 第88-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·总结 | 第93-94页 |
| ·展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 学术论文和科研成果目录 | 第100页 |
