基于摩擦补偿的高精度伺服控制方法研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-14页 |
| ·数控技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·国内数控技术现状 | 第12-13页 |
| ·选题的意义 | 第13-14页 |
| ·摩擦及控制研究的发展现状 | 第14-24页 |
| ·摩擦的特性 | 第14-16页 |
| ·摩擦模型的研究 | 第16-20页 |
| ·摩擦控制策略的研究 | 第20-24页 |
| ·本文的组织结构 | 第24-25页 |
| 第二章 X-Y 工作台建模与参数辨识 | 第25-37页 |
| ·实验平台的组成 | 第25-26页 |
| ·交流永磁同步电机的数学模型 | 第26-29页 |
| ·坐标变换 | 第27-28页 |
| ·永磁同步电机在转子磁场定向坐标系下的数学模型 | 第28-29页 |
| ·机械传动结构模型 | 第29-31页 |
| ·摩擦参数的辨识 | 第31-35页 |
| ·静态摩擦参数的辨识 | 第32-33页 |
| ·动态摩擦参数的辨识 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 摩擦补偿方法研究 | 第37-48页 |
| ·伺服系统的 Simulink 建模与仿真 | 第37-40页 |
| ·仿真平台建立的意义 | 第37-38页 |
| ·仿真平台结构 | 第38-39页 |
| ·LuGre 摩擦模型的仿真 | 第39-40页 |
| ·反向时的爬行现象 | 第40-43页 |
| ·爬行的机理 | 第40-41页 |
| ·爬行现象的数值分析 | 第41-43页 |
| ·零速对称式摩擦补偿方法 | 第43-45页 |
| ·爬行现象持续时间 | 第43-44页 |
| ·零速对称式摩擦补偿方法 | 第44-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 摩擦补偿控制器的设计与实现 | 第48-59页 |
| ·软硬件平台与开发环境 | 第48-53页 |
| ·硬件平台 | 第48-49页 |
| ·软件平台 | 第49-52页 |
| ·开发环境 | 第52-53页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第53-56页 |
| ·软件设计思想 | 第53页 |
| ·系统组件设计规则 | 第53-55页 |
| ·摩擦补偿组件设计 | 第55-56页 |
| ·实验结果验证与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结束语 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表文章 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
