康复机器人样机研制及步态控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究综述 | 第12-23页 |
| ·国外发展状况 | 第12-19页 |
| ·国内发展状况 | 第19-22页 |
| ·下肢康复机器人技术发展与展望 | 第22-23页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 康复机器人总体方案研究 | 第25-33页 |
| ·康复机器人机构方案 | 第25-27页 |
| ·康复机器人控制方案 | 第27-28页 |
| ·康复机器人控制策略 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 机器人运动学分析及步态规划 | 第33-53页 |
| ·人体步态测量及步态分析 | 第33-42页 |
| ·步态测量原理 | 第33-37页 |
| ·实验研究 | 第37-41页 |
| ·人体步态特征 | 第41-42页 |
| ·机器人步态规划 | 第42-52页 |
| ·机器人运动学模型 | 第42-47页 |
| ·工作空间及机器人运动学分析 | 第47-48页 |
| ·步态规划 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 康复机器人动力学分析 | 第53-67页 |
| ·人体负载模型 | 第53-55页 |
| ·基于闭环矢量法的机器人动力学建模 | 第55-60页 |
| ·机器人动力学特性分析 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 康复机器人人机系统控制研究 | 第67-82页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第67-73页 |
| ·人机系统轨迹跟踪控制模型 | 第67-68页 |
| ·控制性能分析 | 第68-73页 |
| ·阻抗控制 | 第73-76页 |
| ·人机系统阻抗控制模型 | 第73-74页 |
| ·控制性能分析 | 第74-76页 |
| ·模拟沙土承压特性控制 | 第76-81页 |
| ·人机系统模拟沙土承压特性控制模型 | 第76-78页 |
| ·控制性能分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 机器人样机研制及实验研究 | 第82-105页 |
| ·机器人样机研制 | 第82-87页 |
| ·样机结构 | 第82-83页 |
| ·控制系统 | 第83-87页 |
| ·系统标定实验 | 第87-88页 |
| ·不同路况的轨迹跟踪实验 | 第88-94页 |
| ·平地行走实验 | 第88-90页 |
| ·上楼梯实验 | 第90-92页 |
| ·下楼梯实验 | 第92-94页 |
| ·不同步速的轨迹跟踪实验 | 第94-104页 |
| ·不同步速的平地行走实验 | 第94-97页 |
| ·不同步速的上楼梯实验 | 第97-100页 |
| ·不同步速的下楼梯实验 | 第100-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-114页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第114-115页 |
| 致谢 | 第115页 |
