6-URS和6-RUS并联可重构步行机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·可重构机器人发展概述 | 第10-13页 |
| ·行走机器人的发展概述 | 第13-17页 |
| ·国外行走机器人发展概述 | 第13-16页 |
| ·国内行走机器人发展概述 | 第16-17页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第17-19页 |
| ·论文选题的意义 | 第17页 |
| ·论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 可重构步行机器人自由度分析 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多足步行机器人的结构 | 第19-20页 |
| ·机器人自由度的计算 | 第20-27页 |
| ·重构前自由度计算 | 第20-22页 |
| ·驱动输入合理性的判别 | 第22-23页 |
| ·单分支重构为串联机械臂 | 第23-24页 |
| ·双分支重构 | 第24-25页 |
| ·三分支重构 | 第25-26页 |
| ·重构分支自由度的计算 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 步行机器人设计方案 | 第28-35页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人的驱动方案 | 第28-29页 |
| ·液压驱动 | 第28页 |
| ·气压驱动 | 第28-29页 |
| ·电力驱动 | 第29页 |
| ·材料的选择 | 第29-30页 |
| ·电机的选取 | 第30-32页 |
| ·非重构分支驱动模块的选取 | 第30-31页 |
| ·重构分支运动模块的选取 | 第31-32页 |
| ·重构分支的结构设计 | 第32-33页 |
| ·球副和非重构分支万向铰的设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 步行机器人动力学分析 | 第35-55页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第35-37页 |
| ·分支坐标系的建立 | 第37-38页 |
| ·6-URS 并联机器人动力学分析 | 第38-47页 |
| ·一阶影响系数的计算 | 第38-39页 |
| ·二阶影响系数的计算 | 第39-40页 |
| ·6-URS 并联机器人动力学分析 | 第40-43页 |
| ·重构分支动力学分析 | 第43-47页 |
| ·6-RUS 并联机器人动力学分析 | 第47-54页 |
| ·影响系数矩阵的计算 | 第47-48页 |
| ·动力学分析 | 第48-51页 |
| ·6-RUS 重构分支动力学分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机器人稳定性分析和步态规划 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·机器人稳定性分析方法 | 第55-57页 |
| ·步行机器人稳定性分析 | 第57-59页 |
| ·6-URS 步行机器人整体稳定性 | 第57-58页 |
| ·6-URS 步行机器人局部稳定性 | 第58-59页 |
| ·步态规划 | 第59-64页 |
| ·六足行走机器人占空系数 | 第59-60页 |
| ·6-URS 步行机器人直线行走的步态规划 | 第60-61页 |
| ·6-URS 步行机器人转弯步态 | 第61-62页 |
| ·6-URS 步行机器人步态算例分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 步行机器人的动力学建模及仿真 | 第65-72页 |
| ·引言 | 第65-66页 |
| ·多足步行机器人建模 | 第66-68页 |
| ·6-URS 步行机器人动力学仿真 | 第68-70页 |
| ·6-URS 重构的单分支串联机械臂动力学仿真 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
