四轮独立转向电动汽车转向控制方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究意义及应用前景 | 第10-11页 |
| ·四轮独立转向技术研究现状 | 第11-12页 |
| ·汽车操纵稳定性控制研究现状 | 第12-13页 |
| ·控制策略研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 整车结构及建模 | 第17-27页 |
| ·整车参数 | 第17-19页 |
| ·轮胎侧偏刚度与附着特性 | 第19-21页 |
| ·轮胎侧偏刚度 | 第19-20页 |
| ·轮胎与路面间附着性能 | 第20-21页 |
| ·建立二自由度五输入四轮独立转向电动汽车模型 | 第21-24页 |
| ·理想参考模型 | 第24-26页 |
| ·建立理想参考模型 | 第24-25页 |
| ·参考模型系统响应曲线 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 前馈控制器设计及仿真分析 | 第27-39页 |
| ·设计前馈控制器目的和意义 | 第27页 |
| ·四轮独立转向前馈控制器设计 | 第27-29页 |
| ·性能指标函数选取 | 第27页 |
| ·约束条件选取 | 第27-28页 |
| ·求解前馈控制器优化解 | 第28-29页 |
| ·动力学仿真分析 | 第29-38页 |
| ·对前馈控制器仿真分析 | 第29-31页 |
| ·对开路面上控制效果分析 | 第31-33页 |
| ·对前馈控制器与车辆模型组合仿真分析 | 第33-36页 |
| ·模型有摄动工况仿真分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 反馈控制器设计与仿真 | 第39-53页 |
| ·极点位置与系统动态响应关系 | 第39页 |
| ·设计反馈控制器 | 第39-48页 |
| ·建立控制系统模型 | 第41-42页 |
| ·验证系统能控性能观性 | 第42-43页 |
| ·配置系统极点位置并确定参数 | 第43-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 闭环系统道路仿真试验 | 第53-71页 |
| ·驾驶员模型发展概况 | 第53-55页 |
| ·建立驾驶员模型 | 第55-58页 |
| ·人-车-路闭环系统建模仿真 | 第58-70页 |
| ·建立道路函数 | 第58-61页 |
| ·移线性能仿真 | 第61-67页 |
| ·蛇形性能仿真 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
