| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-28页 |
| ·选题背景 | 第10-13页 |
| ·四旋翼无人飞行器飞行原理 | 第13页 |
| ·四旋翼无人飞行器运动学及动力学模型 | 第13-19页 |
| ·四旋翼无人飞行器运动学模型 | 第14-16页 |
| ·四旋翼无人飞行器动力学模型 | 第16-19页 |
| ·非线性欠驱动系统控制方法研究现状 | 第19-22页 |
| ·四旋翼无人飞行器控制方法研究现状 | 第22-25页 |
| ·主要内容与论文结构 | 第25-28页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器非线性自适应调节控制设计 | 第28-42页 |
| ·系统动力学模型分析 | 第29-30页 |
| ·高度子系统控制设计 | 第30页 |
| ·偏航角子系统控制设计及稳定性分析 | 第30-32页 |
| ·控制设计 | 第31页 |
| ·稳定性分析 | 第31-32页 |
| ·水平位置子系统控制设计及稳定性分析 | 第32-36页 |
| ·控制设计 | 第32-35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·仿真结果 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-42页 |
| 第三章 四旋翼无人飞行器滑模自适应跟踪控制设计 | 第42-61页 |
| ·系统动力学模型分析 | 第43-44页 |
| ·高度子系统控制设计及稳定性分析 | 第44-47页 |
| ·控制设计 | 第44-45页 |
| ·稳定性分析 | 第45-47页 |
| ·偏航角子系统控制设计及稳定性分析 | 第47-48页 |
| ·控制设计 | 第47-48页 |
| ·稳定性分析 | 第48页 |
| ·水平位置子系统控制设计及稳定性分析 | 第48-53页 |
| ·控制设计 | 第49-52页 |
| ·稳定性分析 | 第52-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-61页 |
| 第四章 基于反步法的四旋翼无人飞行器自适应跟踪控制设计 | 第61-82页 |
| ·系统动力学模型分析 | 第62-63页 |
| ·高度子系统控制设计及稳定性分析 | 第63-66页 |
| ·控制设计 | 第64页 |
| ·稳定性分析 | 第64-66页 |
| ·偏航角子系统控制设计及稳定性分析 | 第66-68页 |
| ·控制设计 | 第66-67页 |
| ·稳定性分析 | 第67-68页 |
| ·水平位置子系统控制设计及稳定性分析 | 第68-74页 |
| ·控制设计 | 第68-72页 |
| ·稳定性分析 | 第72-74页 |
| ·仿真结果 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-82页 |
| 第五章 四旋翼无人飞行器输出反馈跟踪控制设计 | 第82-107页 |
| ·系统动力学模型分析 | 第83页 |
| ·姿态子系统的输出反馈控制设计 | 第83-94页 |
| ·控制设计 | 第85-90页 |
| ·稳定性分析 | 第90-93页 |
| ·改进的姿态控制设计 | 第93-94页 |
| ·高度子系统的输出反馈控制设计 | 第94-97页 |
| ·控制设计 | 第94-95页 |
| ·稳定性分析 | 第95-97页 |
| ·仿真结果 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-107页 |
| 第六章 总结与展望 | 第107-110页 |
| ·总结 | 第107-108页 |
| ·展望 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122页 |