月面环境的立体视觉稠密匹配算法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-20页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第20-22页 |
| 第2章 月面模拟环境 | 第22-30页 |
| ·月面地形地貌 | 第22-25页 |
| ·地形地貌 | 第22-24页 |
| ·大气环境及光照条件 | 第24-25页 |
| ·月壤 | 第25页 |
| ·月球岩石 | 第25-27页 |
| ·月球岩石分类 | 第26页 |
| ·月球岩石与地球岩石 | 第26-27页 |
| ·模拟月面环境 | 第27-30页 |
| ·月壤模拟 | 第27页 |
| ·光照模拟 | 第27-29页 |
| ·试验场 | 第29-30页 |
| 第3章 双目立体视觉稠密匹配算法 | 第30-48页 |
| ·双视图视觉 | 第30-31页 |
| ·相机标定 | 第31-35页 |
| ·摄像机模型 | 第31-33页 |
| ·标定实验结果及精度 | 第33-35页 |
| ·图像外极线校正 | 第35-39页 |
| ·极线约束 | 第35-37页 |
| ·图像极线校正 | 第37-39页 |
| ·匹配点相关性计算及约束条件 | 第39-44页 |
| ·窗口区域匹配的相关性计算 | 第39-43页 |
| ·约束条件 | 第43-44页 |
| ·初始值估计 | 第44-48页 |
| ·算法概述 | 第44页 |
| ·能量函数定义及优化 | 第44-46页 |
| ·标准图像实验结果 | 第46-48页 |
| 第4章 基于月面的分割优化立体匹配算法 | 第48-61页 |
| ·本征图像计算 | 第48-50页 |
| ·Mean-shift图像分割算法 | 第50-55页 |
| ·Mean-shift算法基本原理 | 第51-54页 |
| ·Mean-Shift算法在图像分割中的应用 | 第54-55页 |
| ·自适应阈值的立体匹配算法 | 第55-59页 |
| ·立体视觉三维重建 | 第59-61页 |
| 第5章 系统实现 | 第61-74页 |
| ·实验数据采集 | 第61-62页 |
| ·开发平台及算法实现 | 第62-67页 |
| ·Linux平台下的调试 | 第62-64页 |
| ·Windows平台下的调试 | 第64-67页 |
| ·实验结果和分析 | 第67-74页 |
| ·标准图像视差恢复结果 | 第68-71页 |
| ·月面图像视差恢复结果 | 第71-72页 |
| ·普通图像视差恢复结果 | 第72-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
