坐/卧式下肢康复机器人研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14页 |
| ·康复机器人国内外研究进展 | 第14-21页 |
| ·上肢康复机器人发展状况 | 第15-16页 |
| ·下肢康复机器人发展状况 | 第16-20页 |
| ·国内康复机器人发展现状 | 第20-21页 |
| ·康复机器人的技术分析 | 第21-26页 |
| ·康复机器人系统设计分析 | 第21-23页 |
| ·康复机器人控制策略分析 | 第23-24页 |
| ·SEMG 和 FES 的技术分析 | 第24-26页 |
| ·虚拟现实技术分析 | 第26页 |
| ·下肢康复机器人存在的问题 | 第26-27页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 康复机器人结构设计及样机实现 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·人体下肢的尺寸分析 | 第29-30页 |
| ·康复机器人各关节结构设计 | 第30-36页 |
| ·踝关节骨结构 | 第30-31页 |
| ·踝关节及足部结构设计 | 第31-32页 |
| ·膝关节骨结构 | 第32页 |
| ·小腿和膝关节结构设计 | 第32-34页 |
| ·髋关节骨结构 | 第34-35页 |
| ·髋关节结构设计 | 第35-36页 |
| ·康复机器人整机结构设计 | 第36-39页 |
| ·康复机器人单腿结构 | 第36-37页 |
| ·康复机器人宽度调节机构 | 第37-38页 |
| ·康复机器人座椅 | 第38页 |
| ·康复机器人物理样机 | 第38-39页 |
| ·康复机器人控制系统集成 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 肌电信号采集卡设计 | 第43-61页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·运动神经元及肌电信号 | 第43-45页 |
| ·下肢运动肌解剖学基础 | 第45-48页 |
| ·髋肌 | 第45-46页 |
| ·大腿肌 | 第46-47页 |
| ·小腿肌 | 第47-48页 |
| ·足肌 | 第48页 |
| ·肌电信号的特点 | 第48-49页 |
| ·总体设计要求 | 第49-50页 |
| ·各功能模块电路设计 | 第50-60页 |
| ·初级隔直电路 | 第50页 |
| ·阻抗匹配 | 第50页 |
| ·初级放大电路 | 第50-52页 |
| ·共模抑制电路 | 第52-53页 |
| ·低通滤波电路 | 第53-55页 |
| ·高通滤波电路 | 第55-56页 |
| ·工频陷波电路 | 第56-58页 |
| ·后续放大及调理电路 | 第58-60页 |
| ·本章小节 | 第60-61页 |
| 第4章 康复机器人系统分析 | 第61-78页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·机械臂运动学正解分析 | 第61-65页 |
| ·机械臂的简化模型 | 第61-62页 |
| ·机械臂位姿分析 | 第62-64页 |
| ·机械臂速度、加速度分析 | 第64-65页 |
| ·机械臂运动学逆解分析 | 第65-66页 |
| ·人机系统静力学分析 | 第66-70页 |
| ·静力学正解 | 第66-69页 |
| ·静力学反解 | 第69-70页 |
| ·人机系统动力学分析 | 第70-76页 |
| ·人机系统简化模型 | 第70-71页 |
| ·人机系统动力学分析 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 康复机器人变工作空间及运动仿真 | 第78-89页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·工作空间的几何分析法 | 第78-79页 |
| ·机械臂变工作空间分析 | 第79-82页 |
| ·人机系统仿真验证 | 第82-88页 |
| ·被动训练牵引轨迹规划 | 第82-83页 |
| ·人体下肢惯性参数 | 第83-84页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第84-85页 |
| ·圆轨迹运动仿真 | 第85-88页 |
| ·本章小节 | 第88-89页 |
| 第6章 康复机器人多训练模式的控制研究 | 第89-108页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·康复机器人多训练模式 | 第89-91页 |
| ·被动训练模式 | 第89页 |
| ·辅助训练模式 | 第89-90页 |
| ·主动训练模式 | 第90-91页 |
| ·单关节机电传动系统建模 | 第91-92页 |
| ·被动训练控制策略 | 第92-97页 |
| ·单关节被动训练 | 第92-96页 |
| ·多关节被动训练的线性解耦 | 第96-97页 |
| ·助力辅助训练控制策略 | 第97-101页 |
| ·模糊 PID 控制器 | 第98-99页 |
| ·控制系统仿真 | 第99-101页 |
| ·主动抗阻训练控制策略 | 第101-107页 |
| ·单关节主动抗阻训练 | 第101-103页 |
| ·多关节训练的自适应阻抗控制策略 | 第103-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第7章 肌电信号采集及被动训练试验 | 第108-122页 |
| ·引言 | 第108页 |
| ·肌电信号采集试验 | 第108-114页 |
| ·肌电信号采集系统 | 第108-109页 |
| ·表面电极粘帖位置 | 第109-110页 |
| ·SEMG 信号采集试验及分析 | 第110-114页 |
| ·被动训练试验 | 第114-121页 |
| ·结合机器人的下肢康复方法 | 第114-116页 |
| ·康复方式及康复原则 | 第116-118页 |
| ·被动训练试验及分析 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 附录 | 第134-141页 |
| 附录1- SEMG信号部分原始数据表 | 第134-139页 |
| 附录2- SEMG信号采集数据报告1 | 第139-140页 |
| 附录3- SEMG信号采集数据报告2 | 第140-141页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第141-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 作者简介 | 第144页 |
