可穿戴式下肢康复外骨骼运动学分析及仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·国外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 总体方案设计及运动学分析 | 第13-26页 |
| ·人体下肢结构分析 | 第13-15页 |
| ·人体空间坐标系 | 第13页 |
| ·人体下肢骨和关节的结构形态 | 第13-15页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼总体方案 | 第15-18页 |
| ·髋关节结构 | 第16-17页 |
| ·膝关节结构 | 第17页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼的可调性 | 第17-18页 |
| ·驱动方案选择 | 第18-19页 |
| ·运动学分析 | 第19-25页 |
| ·正运动学求解 | 第20-23页 |
| ·逆运动学求解 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 步态规划 | 第26-54页 |
| ·步态规划相关概念和定义 | 第26-28页 |
| ·基于ZMP的可穿戴式下肢康复外骨骼步态规划 | 第28-32页 |
| ·ZMP稳定性判据 | 第32-34页 |
| ·前向平面内动态稳定步行的ZMP条件 | 第34-37页 |
| ·侧向平面内动态稳定性讨论 | 第37-38页 |
| ·基于ZMP的可穿戴式下肢康复外骨骼关节轨迹规划 | 第38-45页 |
| ·质心的轨迹 | 第38-39页 |
| ·踝关节的轨迹 | 第39-45页 |
| ·前向关节转角的规划 | 第45-47页 |
| ·起步准备阶段步态规划 | 第47-50页 |
| ·侧向关节转角的规划 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 动态仿真 | 第54-62页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第54页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼虚拟样机建模 | 第54-61页 |
| ·模型导入后的处理 | 第55-56页 |
| ·步态仿真 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验与分析 | 第62-67页 |
| ·步态采集方法 | 第63-66页 |
| ·标志物设定 | 第63-64页 |
| ·系统调试 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-71页 |
