工业机器人轨迹寻优算法研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 序言 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·工业机器人现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国外工业机器人的现状 | 第11-12页 |
| ·国内工业机器人的现状 | 第12页 |
| ·我国工业机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本文主要内容及结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 工业机器人建模理论基础 | 第14-21页 |
| ·工业机器人位姿描述 | 第14-16页 |
| ·位置描述 | 第14-15页 |
| ·姿态描述 | 第15-16页 |
| ·位姿描述 | 第16页 |
| ·坐标变换 | 第16-18页 |
| ·平移变换 | 第16页 |
| ·旋转变换 | 第16-17页 |
| ·复合变换 | 第17-18页 |
| ·齐次坐标变换 | 第18-20页 |
| ·齐次坐标平移变换 | 第18-19页 |
| ·齐次坐标旋转变换 | 第19页 |
| ·齐次坐标复合变换 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 IRB120型工业机器人建模与运动学分析 | 第21-31页 |
| ·机器人的D-H法建模 | 第21-23页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第21-22页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第22-23页 |
| ·IRB120型机器人建模 | 第23-25页 |
| ·正运动学分析 | 第25-26页 |
| ·逆运动学分析 | 第26-29页 |
| ·逆运动学解的存在性和多重性 | 第26-28页 |
| ·代数法求解机器人逆运动学 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第四章 轨迹规划方法研究 | 第31-44页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·直角空间轨迹规划算法研究 | 第32-36页 |
| ·直线轨迹规划 | 第32-33页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第33-36页 |
| ·关节空间轨迹规划算法研究 | 第36-39页 |
| ·三次多项式轨迹规划 | 第36-37页 |
| ·五次多项式轨迹规划 | 第37-38页 |
| ·抛物线过渡的线性运动轨迹 | 第38-39页 |
| ·仿真与在线实现 | 第39-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 轨迹寻优仿真与实现 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于波扩散方法的路径寻优轨迹规划 | 第44-49页 |
| ·工业机器人工作空间的确定 | 第44-46页 |
| ·工作空间离散化 | 第46页 |
| ·波扩散算法描述 | 第46-47页 |
| ·与深度优先算法比较 | 第47-48页 |
| ·仿真及在线验证 | 第48-49页 |
| ·基于二次多项式插值法的时间寻优轨迹规划 | 第49-54页 |
| ·时间最优问题的描述 | 第49-50页 |
| ·二次多项式插值法介绍 | 第50-51页 |
| ·实例仿真与在线实现 | 第51-54页 |
| ·结果比较 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与讨论 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·讨论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
