GPS/INS组合导航系统与滤波算法的试验研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 1 绪论 | 第13-20页 |
| ·导航技术发展 | 第13页 |
| ·选题目的及意义 | 第13-17页 |
| ·技术背景 | 第13-14页 |
| ·组合导航技术优势 | 第14-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 卫星导航系统理论基础 | 第20-27页 |
| ·GPS 系统简述 | 第20-21页 |
| ·GPS 系统构成 | 第21-22页 |
| ·GPS 系统误差 | 第22-23页 |
| ·GPS 系统定位原理 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 惯性导航系统理论基础 | 第27-42页 |
| ·INS 系统简介 | 第27页 |
| ·INS 系统工作原理 | 第27-30页 |
| ·坐标系系统 | 第30-35页 |
| ·坐标系定义 | 第30-33页 |
| ·坐标系之间的转换关系 | 第33-35页 |
| ·INS 的误差源 | 第35-37页 |
| ·确定性误差模型 | 第35-36页 |
| ·随机性误差模型 | 第36-37页 |
| ·导航与姿态矩阵更新方程 | 第37-41页 |
| ·导航方程在 i 系中的描述 | 第37-38页 |
| ·导航方程在 e 系中的描述 | 第38页 |
| ·导航方程 L 系中的描述 | 第38页 |
| ·姿态矩阵更新 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 GPS/INS 组合导航系统理论基础 | 第42-54页 |
| ·多种组合模式的导航系统 | 第42-43页 |
| ·GPS/INS 组合方案简述 | 第43-46页 |
| ·GPS/INS 组合系统模型 | 第46-53页 |
| ·松散组合系统数学模型 | 第46-49页 |
| ·紧密组合系统数学模型 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 GPS/INS 组合导航滤波算法 | 第54-66页 |
| ·数据融合技术 | 第54页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第54-62页 |
| ·常规卡尔曼滤波 | 第55-57页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第57-58页 |
| ·强跟踪自适应滤波 | 第58-60页 |
| ·H ∞滤波 | 第60-61页 |
| ·改进的H ∞滤波 | 第61-62页 |
| ·验证试验 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 GPS/INS 组合导航系统试验 | 第66-78页 |
| ·导航过程 | 第66页 |
| ·数据实验 | 第66-76页 |
| ·实验一 | 第66-71页 |
| ·实验二 | 第71-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 作者简历 | 第83-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85-86页 |
