| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·选题的背景及研究目的和意义 | 第8-13页 |
| ·国内外在仿人机械手臂上的发展和研究现状 | 第13-17页 |
| ·结合科研课题及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 六自由度并-串结构工业机器人结构设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·机构选型 | 第19-25页 |
| ·基本的并联机构模型 | 第19-21页 |
| ·并联机构选型指导性原则 | 第21-22页 |
| ·并-串结构工业机器人选型确定 | 第22-25页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人结构设计 | 第25-27页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人支链构成 | 第25-26页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人详细构成 | 第26-27页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人尺寸确定 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 六自由度并-串结构工业机器人位姿和工作空间分析 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·3-RPS空间并联机构位置运动学分析 | 第33-35页 |
| ·3-RPS空间并联机构自由度计算 | 第33-34页 |
| ·3-RPS空间并联机构位置正反解分析 | 第34-35页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人运动学位姿分析 | 第35-41页 |
| ·并-串结构坐标系建立 | 第35-36页 |
| ·并-串结构运动学位姿反解 | 第36-38页 |
| ·并-串结构运动学位姿正解 | 第38-41页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人工作空间分析 | 第41-46页 |
| ·工作空间分析的介绍 | 第41-42页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第42-44页 |
| ·并-串结构工作空间确定 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 六自由度并-串结构工业机器人运动学和受力分析 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·机构的运动影响系数法 | 第47-49页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人速度分析 | 第49-51页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人加速度分析 | 第51-52页 |
| ·六自由度并-串结构工业机器人平台的受力分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 六自由度并-串结构仿真 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·六自由度并-串结构位置仿真 | 第56-60页 |
| ·六自由度并-串结构运动学仿真 | 第60-62页 |
| ·六自由度并-串结构静力学仿真 | 第62-67页 |
| ·六自由度并-串结构三维模型简化 | 第63-64页 |
| ·Ansys有限元分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68页 |
| 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |