四足机器人Trot步态下抗外扰控制策略研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 引言 | 第10-22页 |
| ·研究背景及课题来源 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·四足机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·四足机器人国外研究 | 第11-14页 |
| ·四足机器人国内研究 | 第14-16页 |
| ·四足机器人抗外扰技术研究现状 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容及论文架构 | 第18-22页 |
| 2 四足机器人运动学建模及分析 | 第22-32页 |
| ·研究对象 | 第22-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-28页 |
| ·构建坐标系 | 第24-25页 |
| ·运动学正解 | 第25-27页 |
| ·运动学逆解 | 第27-28页 |
| ·动力学分析 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 四足机器人运动稳定性分析 | 第32-44页 |
| ·行走稳定性分类 | 第32-33页 |
| ·静态稳定性分析 | 第33-36页 |
| ·静态稳定性定义 | 第33-35页 |
| ·静态稳定性的对角线原理 | 第35-36页 |
| ·动态稳定性分析 | 第36-42页 |
| ·弹簧负载倒立摆模型 | 第38-39页 |
| ·Trot步态的前向运动稳定性分析 | 第39-40页 |
| ·Trot步态的横向运动稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 4 基于虚拟力的运动控制 | 第44-60页 |
| ·四足机器人建模 | 第44-46页 |
| ·四足机器人步态规划 | 第46-48页 |
| ·足力分配策略 | 第48-52页 |
| ·Trot步态的前向运动控制策略 | 第51页 |
| ·Trot步态的横向运动控制策略 | 第51-52页 |
| ·Trot步态的偏航运动控制策略 | 第52页 |
| ·Trot步态运动仿真 | 第52-57页 |
| ·基于SCS的仿真建模 | 第53-54页 |
| ·运动仿真 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-60页 |
| 5 抗外扰控制策略 | 第60-70页 |
| ·外扰动的分类及平衡恢复算法 | 第60-61页 |
| ·崎岖粗糙地形运动控制策略 | 第61-65页 |
| ·横向外力冲击扰动控制策略 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A | 第76-78页 |
| 作者简历 | 第78-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
