| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·室内定位的发展现状 | 第10-11页 |
| ·视觉定位发展现状 | 第11-13页 |
| ·课题研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 基于图像匹配的视觉定位算法 | 第15-19页 |
| ·视觉定位问题描述 | 第15页 |
| ·视觉定位问题描述 | 第15页 |
| ·室内视觉定位算法 | 第15-18页 |
| ·基于Harris-SIFT算法的室内定位方法 | 第17-18页 |
| ·基于自适应改进SIFT算法的室内视觉定位方法 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 SUSAN-SIFT算法 | 第19-51页 |
| ·特征点提取算法 | 第20-30页 |
| ·SUSAN算法 | 第20-23页 |
| ·SIFT算法 | 第23-29页 |
| ·Harris算法 | 第29-30页 |
| ·提取特征点算法的性能比较实验 | 第30-36页 |
| ·实时性对比实验 | 第31-33页 |
| ·精确性对比实验 | 第33-36页 |
| ·改进SUSAN算法 | 第36-41页 |
| ·改进SUSAN算法的实时性 | 第36-39页 |
| ·改进SUSAN算法的精确性 | 第39-41页 |
| ·SUSAN-SIFT算法 | 第41-42页 |
| ·SUSAN-SIFT算法性能实验分析 | 第42-46页 |
| ·SUSAN-SIFT算法验证实验 | 第42-44页 |
| ·SUSAN-SIFT算法的适应性实验 | 第44-46页 |
| ·基于SUSAN-SIFT算法的全局运动估计方法 | 第46-49页 |
| ·基于SUSAN-SIFT算法的全局运动估计方法 | 第46-47页 |
| ·基于SUSAN-SIFT算法的全局运动估计方法的实验分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 基于SUSAN-SIFT算法的自适应全局运动估计方法 | 第51-71页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第51-52页 |
| ·自适应全局运动估计方法 | 第52-55页 |
| ·自适应全局运动估计方法的验证实验 | 第55-70页 |
| ·实时性对比实验 | 第56-61页 |
| ·精确性验证实验 | 第61-65页 |
| ·自适应全局运动估计方法的地面适应性实验 | 第65-68页 |
| ·自适应全局运动估计方法的有线和无线摄像头的对比实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 室内视觉定位系统搭建和实验 | 第71-77页 |
| ·室内视觉定位系统硬件 | 第72页 |
| ·室内视觉定位系统软件平台介绍 | 第72-74页 |
| ·室内视觉定位系统验证实验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-81页 |
| 总结 | 第77-79页 |
| 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间所取得研究成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
