轻型通用光电跟踪平台跟踪控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11页 |
| ·国内相关领域的研究 | 第11-14页 |
| ·光电跟踪技术的发展 | 第11-13页 |
| ·模糊控制理论及其在伺服控制中的应用 | 第13-14页 |
| ·本文主要的内容安排 | 第14-15页 |
| 第2章 跟踪控制系统设计 | 第15-29页 |
| ·光学传感器 | 第16-17页 |
| ·图像处理系统 | 第17-21页 |
| ·图像处理硬件系统 | 第17页 |
| ·图像处理软件系统 | 第17-21页 |
| ·光电跟踪平台 | 第21页 |
| ·伺服控制系统 | 第21-27页 |
| ·主控单元 | 第22页 |
| ·逻辑处理电路 | 第22-24页 |
| ·功率放大器 | 第24-26页 |
| ·反馈测量元件 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 伺服控制算法的研究 | 第29-53页 |
| ·光电跟踪平台伺服控制模型的建立 | 第29-32页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第29-32页 |
| ·PID控制算法 | 第32-37页 |
| ·经典PID算法 | 第33-37页 |
| ·PID改良算法 | 第37-39页 |
| ·均值滤波算法 | 第37-38页 |
| ·积分分离 | 第38-39页 |
| ·抗积分饱和算法 | 第39页 |
| ·PID参数的整定 | 第39-43页 |
| ·各参数对控制器的影响 | 第40页 |
| ·控制器的选择 | 第40页 |
| ·参数的整定 | 第40-43页 |
| ·本系统采用的整定方法 | 第43页 |
| ·模糊自适应PID控制器 | 第43-52页 |
| ·模糊控制的基本概念 | 第44页 |
| ·模糊PID控制器结构 | 第44-50页 |
| ·经典PID和模糊PID的实验对比 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 系统软件设计及实验 | 第53-75页 |
| ·程序的功能 | 第53页 |
| ·程序模块的分类 | 第53页 |
| ·串行通信 | 第53-58页 |
| ·波特率的设定 | 第55-56页 |
| ·设置通信的数据格式 | 第56-57页 |
| ·FIFO控制寄存器(FCR)设置 | 第57页 |
| ·中断使能(IER) | 第57-58页 |
| ·各个功能模块的实现 | 第58-70页 |
| ·主程序 | 第58-59页 |
| ·单杆中断子程序 | 第59-60页 |
| ·编码器中断子程序 | 第60-61页 |
| ·脱靶量中断子程序 | 第61-68页 |
| ·PWM产生子程序 | 第68-70页 |
| ·运动目标跟踪实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第81-82页 |
| 指导教师及作者简介 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
