| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-14页 |
| 第1章 引言 | 第14-33页 |
| ·概述 | 第14-16页 |
| ·适应弯道工况的 ACC 系统技术发展动态 | 第16-25页 |
| ·用于 ACC 的障碍物识别与跟踪技术 | 第16-21页 |
| ·基于道路线形的弯道 ACC 系统速度控制 | 第21-24页 |
| ·ACC 系统与 DYC 系统的协调控制 | 第24-25页 |
| ·模型预测控制在车辆控制领域的应用现状 | 第25-29页 |
| ·本文研究内容 | 第29-33页 |
| 第2章 弯道 ACC 系统体系结构 | 第33-40页 |
| ·弯道 ACC 系统总体方案设计 | 第33-38页 |
| ·弯道 ACC 系统的关键技术 | 第38-40页 |
| 第3章 基于雷达的弯道目标车辆识别与跟踪 | 第40-61页 |
| ·雷达实现弯道目标跟踪所存在的问题 | 第40-42页 |
| ·目标车辆进出弯道和换道工况的区分 | 第42-45页 |
| ·目标车辆换道过程判断 | 第42-44页 |
| ·目标车辆进出弯道过程判断 | 第44-45页 |
| ·弯道中本车道车辆和邻车道车辆的区分 | 第45-48页 |
| ·路边静止物识别 | 第48-49页 |
| ·试验验证 | 第49-60页 |
| ·仿真试验验证 | 第49-54页 |
| ·实车试验验证 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 纵向跟踪性和横向稳定性的多目标协调控制 | 第61-103页 |
| ·弯道 ACC 系统多目标协调主控制器结构 | 第61-63页 |
| ·弯道 ACC 控制对象预测模型的建立 | 第63-82页 |
| ·纵横向耦合车辆动力学模型 | 第63-65页 |
| ·车辆纵向动力学的干扰解耦 | 第65-70页 |
| ·纵向跟车动力学模型 | 第70-72页 |
| ·横向动力学系统模型 | 第72-76页 |
| ·弯道 ACC 控制对象的集成式建模及离散化 | 第76-82页 |
| ·弯道 ACC 控制性能指标设计 | 第82-89页 |
| ·体现纵向跟踪性能的性能指标 | 第82-83页 |
| ·体现车辆横向稳定性的性能指标 | 第83-85页 |
| ·代价函数及 I/O 约束的预测型转化 | 第85-87页 |
| ·基于方差值调节因子的权系数动态调节 | 第87-89页 |
| ·RHC 实用化问题处理及滚动时域优化算法设计 | 第89-101页 |
| ·基于 LMI 的系统鲁棒性改进 | 第89-95页 |
| ·基于离线设计在线综合方法的计算效率提升 | 第95-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第5章 基于 ACC 与 DYC 执行结构共用的伺服控制 | 第103-120页 |
| ·伺服控制器结构设计 | 第103-105页 |
| ·附加制动轮的选择策略 | 第105-108页 |
| ·目标滑移率的确定及其控制 | 第108-113页 |
| ·轮胎纵向力的实现 | 第113-115页 |
| ·伺服控制器的仿真验证 | 第115-119页 |
| ·仿真平台及仿真工况设置 | 第115-116页 |
| ·仿真试验结果 | 第116-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第6章 弯道 ACC 系统试验研究 | 第120-147页 |
| ·车辆动态驾驶模拟实验台结构及其改进 | 第120-125页 |
| ·动态驾驶模拟实验台结构 | 第120-123页 |
| ·动态驾驶模拟实验台改进 | 第123-125页 |
| ·弯道 ACC 系统试验参数及方案 | 第125-130页 |
| ·试验参数 | 第125-129页 |
| ·试验方案 | 第129-130页 |
| ·弯道 ACC 系统对比试验验证 | 第130-145页 |
| ·前车定速工况试验结果 | 第130-135页 |
| ·前车减速进入弯道加速驶出弯道试验结果 | 第135-141页 |
| ·前车急减速工况试验结果 | 第141-145页 |
| ·本章小结 | 第145-147页 |
| 第7章 结论 | 第147-149页 |
| 参考文献 | 第149-157页 |
| 致谢 | 第157-159页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第159-161页 |