| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·选题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第15页 |
| ·论文结构安排 | 第15-17页 |
| 2 基于工业焊接机器人的系统结构分析 | 第17-31页 |
| ·工业焊接机器人系统可靠度背景分析 | 第17页 |
| ·工业焊接机器人的组成 | 第17-19页 |
| ·面向工业机器人系统的可靠度配置策略 | 第19-30页 |
| ·基于混联分配法的可靠度配置策略 | 第19-23页 |
| ·基于最小努力配置法与比例配置法相结合的可靠度分配策略 | 第23-26页 |
| ·基于两级优化分配法的可靠度配置策略 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于工业焊接机器人的运动学模拟分析 | 第31-39页 |
| ·工业焊接机器人的位置描述和坐标变换 | 第31-36页 |
| ·工业焊接机器人的空间位姿和坐标系描述 | 第31-34页 |
| ·工业焊接机器人的坐标变换 | 第34-36页 |
| ·工业焊接机器人运动学模拟 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 工业焊接机器人轨迹过渡与实时转换 | 第39-54页 |
| ·轨迹规划过程中应考虑的问题 | 第39-40页 |
| ·工业焊接机器人操作手的规划与控制 | 第40-41页 |
| ·笛卡儿空间下的路径轨迹规划 | 第41-51页 |
| ·工业焊接机器人对象物体的描述 | 第42页 |
| ·工业焊接机器人作业的描述 | 第42-44页 |
| ·工业焊接机器人两个节点之间的“直线”运动 | 第44-48页 |
| ·工业焊接机器人相邻两段路径之间的过渡 | 第48-51页 |
| ·实时生成工业焊接机器人的规划轨迹 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 虚拟仿真的建立与路径优化 | 第54-69页 |
| ·工业焊接机器人系统仿真与路径规划 | 第54-55页 |
| ·基于 OpenGL 的虚拟仿真环境 | 第55-59页 |
| ·虚拟仿真环境建立 | 第55-58页 |
| ·工业焊接机器人三维模型的绘制 | 第58页 |
| ·OpenGL 在机器人图形仿真中的具体应用 | 第58-59页 |
| ·改进蚁群算法下的工业焊接机器人路径规划 | 第59-68页 |
| ·基于栅格的环境建模方法 | 第59-61页 |
| ·改进条件之下的蚁群算法设计 | 第61-66页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 A：作者攻读硕士学位期间发表论文及科研情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |