基于运动估计的镜像康复技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外康复机器人研究现状 | 第12-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| ·本文的框架结构 | 第17-19页 |
| 第2章 镜像康复系统的开发与设计 | 第19-26页 |
| ·系统功能的需求分析 | 第19-20页 |
| ·系统功能的结构设计 | 第20-21页 |
| ·相关技术的介绍 | 第21-25页 |
| ·机器人学 | 第21-22页 |
| ·虚拟现实技术 | 第22-24页 |
| ·体感技术 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 镜像康复机器人运动估计算法的研究 | 第26-39页 |
| ·图像信息的采集 | 第26-27页 |
| ·目标对象的选取 | 第27-30页 |
| ·帧差法确定目标 | 第27-29页 |
| ·形态学去除噪声 | 第29-30页 |
| ·目标特征的提取 | 第30-34页 |
| ·点分布模型 | 第30-33页 |
| ·对象标准化 | 第33-34页 |
| ·目标运动的估计 | 第34-38页 |
| ·模型匹配算法 | 第34-35页 |
| ·目标跟踪算法 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 镜像康复机器人三维重现方法的研究 | 第39-57页 |
| ·三维模型结构的选取 | 第39-46页 |
| ·三维建模技术 | 第39-41页 |
| ·三维图形接口 | 第41-43页 |
| ·常见的 3D 模型 | 第43-46页 |
| ·三维模型参数的计算 | 第46-52页 |
| ·三维视图变换 | 第46-50页 |
| ·骨骼层级结构 | 第50-51页 |
| ·骨骼绑定算法 | 第51-52页 |
| ·三维模型运动的实现 | 第52-55页 |
| ·建立静态模型 | 第52-54页 |
| ·建立动态模型 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 镜像康复机器人运动控制方法的研究 | 第57-71页 |
| ·机器人系统结构的研究 | 第57-60页 |
| ·机器人结构分析 | 第57-58页 |
| ·D-H 坐标系模型 | 第58-60页 |
| ·机器人控制方法的选取 | 第60-66页 |
| ·建立运动学模型 | 第60-62页 |
| ·建立动力学模型 | 第62-66页 |
| ·机器人关节参数的研究 | 第66-70页 |
| ·角度、速度、加速度分析 | 第66-69页 |
| ·关节力受力和力矩分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
