独立轮对模型车导向控制技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·论文选题背景 | 第12-15页 |
| ·国内外现状 | 第15-20页 |
| ·改变车轮踏面结构 | 第15页 |
| ·改进转向架的机械结构 | 第15-17页 |
| ·主动控制 | 第17-20页 |
| ·论文选题意义 | 第20-21页 |
| ·论文的工作 | 第21-22页 |
| 第2章 独立轮对车辆导向原理 | 第22-35页 |
| ·轮对的重力横向复原力导向 | 第22-23页 |
| ·轮轨间的蠕滑力导向 | 第23-27页 |
| ·刚性轮对蠕滑力分析 | 第23-25页 |
| ·独立轮对蠕滑力分析 | 第25-27页 |
| ·独立轮对的主动控制导向 | 第27-29页 |
| ·独立轮对的主动控制原理 | 第27页 |
| ·独立轮对的姿态控制 | 第27-29页 |
| ·轮对的动力学导向仿真 | 第29-34页 |
| ·刚性轮对的运动方程 | 第29-31页 |
| ·独立轮对运动方程 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 独立轮对模型车主动控制方案设计 | 第35-43页 |
| ·独立轮对模型车实物 | 第35-36页 |
| ·独立轮对模型车的主动控制分析 | 第36-38页 |
| ·独立轮对模型车姿态控制 | 第38-40页 |
| ·独立轮对模型车测控方案 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 反馈量检测子系统实现 | 第43-50页 |
| ·反馈量检测子系统的功能分析 | 第43-44页 |
| ·位移传感器 | 第44-45页 |
| ·DSP采集模块 | 第45-47页 |
| ·DSP主控芯片 | 第45-46页 |
| ·AD采集模块 | 第46-47页 |
| ·反馈量检测子系统软件设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 电机闭环控制子系统实现 | 第50-64页 |
| ·电机闭环控制子系统的功能分析 | 第50页 |
| ·伺服系统介绍 | 第50-54页 |
| ·伺服系统 | 第50-52页 |
| ·伺服电机 | 第52页 |
| ·伺服控制器 | 第52-54页 |
| ·电机闭环控制子系统软件设计 | 第54-57页 |
| ·电机闭环控制子系统通讯设计 | 第57-61页 |
| ·串口通讯与蓝牙通讯 | 第57-58页 |
| ·伺服控制器串口通讯 | 第58-60页 |
| ·DSP主控芯片串口通讯 | 第60-61页 |
| ·人机界面 | 第61-63页 |
| ·人机界面的主要控制功能 | 第61页 |
| ·人机界面设计 | 第61-62页 |
| ·数据发送设置 | 第62页 |
| ·数据接受功能 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 独立轮对模型车导向系统调试 | 第64-69页 |
| ·独立轮对模型车测控系统框图 | 第64-65页 |
| ·独立轮对模型车自动导向实验步骤 | 第65-67页 |
| ·独立轮对模型车自动导向实验数据分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文参及科研成果 | 第74页 |
