| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-41页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·焊缝跟踪技术研究 | 第16-18页 |
| ·传感技术研究现状 | 第18-32页 |
| ·视觉传感技术及其研究现状 | 第19-26页 |
| ·主动视觉传感技术 | 第19-22页 |
| ·被动视觉传感技术 | 第22-26页 |
| ·电弧传感技术及其研究现状 | 第26-30页 |
| ·其它常见传感技术及其研究现状 | 第30-32页 |
| ·焊缝跟踪的控制技术研究现状 | 第32-38页 |
| ·焊接过程模糊控制研究现状 | 第32-34页 |
| ·焊接过程神经网络控制研究现状 | 第34-35页 |
| ·焊接过程专家系统控制研究现状 | 第35-36页 |
| ·复合控制方法 | 第36-38页 |
| ·课题研究意义及其难点 | 第38-39页 |
| ·课题研究内容 | 第39-41页 |
| 第二章 机器人 GTAW 三维焊缝跟踪控制系统平台 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·弧焊机器人焊接硬件系统 | 第41-45页 |
| ·隔离电路装置 | 第43-44页 |
| ·弧焊系统设备标定 | 第44-45页 |
| ·视觉传感系统 | 第45-54页 |
| ·视觉传感系统设计 | 第46-50页 |
| ·视觉传感系统标定 | 第50-54页 |
| ·摄像机标定 | 第50-51页 |
| ·系统光学标定 | 第51-54页 |
| ·电弧传感系统 | 第54-55页 |
| ·三维焊缝跟踪控制软件系统 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第三章 脉冲 GTAW 焊接过程视觉信息采集及其处理 | 第58-84页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·脉冲 GTAW 焊接过程图像的获取 | 第58-64页 |
| ·减光-滤光系统的影响 | 第59-61页 |
| ·基值电流大小的影响 | 第61-62页 |
| ·取像时刻的影响 | 第62-63页 |
| ·完整的图像采集方案 | 第63-64页 |
| ·脉冲 GTAW 焊缝跟踪视觉特征参数定义 | 第64-65页 |
| ·脉冲 GTAW 焊接过程视觉信息的处理 | 第65-80页 |
| ·焊缝图像处理 | 第65-77页 |
| ·小窗口提取 | 第65-66页 |
| ·退化图像复原 | 第66-67页 |
| ·中值滤波 | 第67-68页 |
| ·常用边缘检测算法 | 第68-72页 |
| ·改进的 Canny 边缘检测算法 | 第72-75页 |
| ·伪边缘的去除 | 第75页 |
| ·边缘扫描 | 第75-76页 |
| ·边缘拟合 | 第76页 |
| ·焊缝图像处理流程 | 第76-77页 |
| ·熔池图像处理 | 第77-78页 |
| ·图像处理的特征值提取 | 第78页 |
| ·曲线焊缝的图像处理 | 第78-80页 |
| ·图像处理精度验证试验 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第四章 脉冲 GTAW 焊接过程电弧信息采集及其处理 | 第84-103页 |
| ·引言 | 第84-85页 |
| ·脉冲 GTAW 焊接过程电弧信息的获取 | 第85-89页 |
| ·电弧传感系统滤波电路及仿真 | 第85-86页 |
| ·电弧电压信号的采集 | 第86-89页 |
| ·脉冲 GTAW 焊接过程电弧信息的处理 | 第89-97页 |
| ·弧压信号预处理 | 第89-90页 |
| ·去噪处理 | 第90-93页 |
| ·线性拟合 | 第93-95页 |
| ·误差分析 | 第95-97页 |
| ·电弧信号处理精度验证试验 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 脉冲 GTAW 三维焊缝跟踪控制技术研究 | 第103-123页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·机器人纠偏控制技术 | 第103-105页 |
| ·三维焊缝跟踪信息特征值模型 | 第105-106页 |
| ·三维焊缝跟踪控制器设计 | 第106-116页 |
| ·传统 PID 控制器 | 第107-108页 |
| ·模糊控制器 | 第108-111页 |
| ·Fuzzy-PID 双模复合控制器设计 | 第111-116页 |
| ·双模控制复合方式的选取 | 第111-113页 |
| ·切换方式 | 第113-116页 |
| ·Fuzzy-PID 双模复合控制器仿真及结果分析 | 第116-121页 |
| ·可靠性分析 | 第117-119页 |
| ·抗干扰能力分析 | 第119-120页 |
| ·跟踪能力分析 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-123页 |
| 第六章 焊接机器人 GTAW 三维焊缝跟踪控制实验及其分析 | 第123-151页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·三维焊缝跟踪实验系统 | 第123-125页 |
| ·平面焊缝跟踪控制实验及其分析 | 第125-133页 |
| ·平面焊缝跟踪实验程序 | 第126-127页 |
| ·平面焊缝跟踪实验 | 第127-133页 |
| ·平面直线焊缝跟踪实验 | 第127-130页 |
| ·平面折线焊缝跟踪实验 | 第130-132页 |
| ·平面曲线焊缝跟踪实验 | 第132-133页 |
| ·焊接高度跟踪实验及其分析 | 第133-139页 |
| ·焊接高度跟踪方案 | 第134-136页 |
| ·焊接高度跟踪程序 | 第136-137页 |
| ·焊接高度跟踪实验 | 第137-139页 |
| ·三维焊缝跟踪实验及其分析 | 第139-149页 |
| ·焊接工装夹具及系统控制软件设计 | 第139-140页 |
| ·三维拱形直线焊缝对接跟踪实验 | 第140-143页 |
| ·三维拱形折线焊缝对接跟踪实验 | 第143-146页 |
| ·三维拱形曲线焊缝对接跟踪实验 | 第146-149页 |
| ·本章小结 | 第149-151页 |
| 第七章 结论 | 第151-154页 |
| 博士学位论文创新点 | 第154-155页 |
| 参考文献 | 第155-163页 |
| 博士期间发表及待发表论文及专利 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-168页 |
