| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的背景和意义 | 第8页 |
| ·环境感知与三维场景数字化研究现状及发展趋势 | 第8-10页 |
| ·本文的主要内容安排 | 第10-12页 |
| 2 基于ROS的SmartROB机器人系统 | 第12-22页 |
| ·开源机器人操作系统ROS | 第12-14页 |
| ·SmartROB机器人平台 | 第14-16页 |
| ·用于主动环境感知的传感器 | 第16-22页 |
| ·三维体感传感器Kinect和ASUS Xtion PRO | 第16-18页 |
| ·全景三维激光测距系统 | 第18-22页 |
| 3 基于双Kinect的移动机器人体感控制与自主避障 | 第22-32页 |
| ·SmartROB机器人的控制终端及软件架构 | 第22-23页 |
| ·远程控制终端 | 第22页 |
| ·SmartROB机器人的软件架构 | 第22-23页 |
| ·基于体感交互的机器人运动控制 | 第23-27页 |
| ·Kinect的开源驱动OpenNI | 第23-24页 |
| ·基于人体骨架模型的姿态识别 | 第24-26页 |
| ·基于体感交互的运动控制 | 第26-27页 |
| ·移动机器人自主避障与体感控制的融合 | 第27-29页 |
| ·实验结果及分析 | 第29-32页 |
| ·体感交互实验效果 | 第29-30页 |
| ·机器人自主避障与体感控制融合的实验效果 | 第30-32页 |
| 4 基于动态补偿技术的三维场景数字化 | 第32-52页 |
| ·全景三维激光测距系统的标定 | 第32-42页 |
| ·Hokuyo激光坐标系下数据的获取 | 第33-34页 |
| ·系统参数的标定 | 第34-39页 |
| ·实验结果及分析 | 第39-42页 |
| ·基于航迹推算的激光测距数据补偿 | 第42-47页 |
| ·里程计模型 | 第42-43页 |
| ·基于里程计数据的三维点云数据校正 | 第43页 |
| ·实验及结果分析 | 第43-47页 |
| ·三维场景的数字化 | 第47-52页 |
| ·开源点云库PCL(Point Cloud Library) | 第47-48页 |
| ·基于PCL的三维点云平面提取和显示 | 第48-50页 |
| ·三维点云的精简及栅格化显示 | 第50-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第56页 |
| 课题资助情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
