| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外模块化机器人拟人手臂研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外模块化机器人拟人手臂研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内模块化机器人拟人手臂研究现状 | 第16-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 Sarrus 机构研究 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·Sarrus 机构研究现状 | 第20-23页 |
| ·Sarrus 机构的相关理论研究 | 第20-21页 |
| ·Sarrus 机构在机器人领域的应用 | 第21-23页 |
| ·Sarrus 机构模型 | 第23-24页 |
| ·Sarrus 机构自由度分析 | 第24-25页 |
| ·Sarrus 机构运动学分析 | 第25-26页 |
| ·Sarrus 机构静力学分析 | 第26-29页 |
| ·Sarrus 机构动力学分析 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 模块化机器人拟人手臂设计 | 第35-42页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·机器人模块设计 | 第35-37页 |
| ·关节模块设计 | 第35-36页 |
| ·连杆模块设计 | 第36-37页 |
| ·基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂设计 | 第37-40页 |
| ·Sarrus 模块联合体 | 第37-39页 |
| ·Sarrus 模块混合体 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂分析 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂运动学分析 | 第42-51页 |
| ·机器人手臂正向运动学分析 | 第42-47页 |
| ·机器人手臂逆向运动学分析 | 第47-51页 |
| ·基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂仿真分析 | 第51-59页 |
| ·Sarrus 机构的运动仿真 | 第52-54页 |
| ·基于Sarrus 机构的机器人拟人手臂运动仿真 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于Sarrus机构的模块化机器人拟人手臂研制与试验 | 第60-73页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂机械结构设计 | 第60-64页 |
| ·机器人手臂总体机械结构方案 | 第60-61页 |
| ·机器人手臂的最小单元模块设计 | 第61-62页 |
| ·驱动电机的选择 | 第62-64页 |
| ·基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂控制系统设计 | 第64-70页 |
| ·机器人手臂控制系统总体方案设计 | 第64-65页 |
| ·单个电机的运动控制 | 第65-67页 |
| ·机器人手臂通讯模块设计 | 第67-68页 |
| ·机器人手臂控制系统软件实现 | 第68-70页 |
| ·基于Sarrus 机构的模块化机器人拟人手臂样机试验 | 第70-72页 |
| ·机器人样机试验目的 | 第70-71页 |
| ·机器人样机试验过程与结果 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-76页 |
| ·课题工作总结 | 第73-74页 |
| ·课题展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第79页 |
