| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外海底集矿机的研究发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外海底集矿机研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内集矿机研究现状 | 第12页 |
| ·国内外软底质条件下履带式集矿机行驶问题的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外软底质条件下履带式集矿机行驶问题的研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内履带式软底质条件下集矿机行驶问题的研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第二章 软底质行驶履带式实验车方案研究 | 第17-27页 |
| ·深海集矿机的基本构成和中国深海集矿机 | 第17-18页 |
| ·深海采矿作业中履带式集矿机的行驶问题 | 第18-21页 |
| ·软底质行驶履带式实验车设计要求及方案研究 | 第21-26页 |
| ·软底质行驶履带式实验车设计要求 | 第21-22页 |
| ·软底质行驶履带式实验车总体方案研究 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 软底质行驶履带式实验车关键机构设计与分析 | 第27-43页 |
| ·履带行走系统关键零部件的结构设计与分析 | 第27-32页 |
| ·驱动轮结构参数设计 | 第27-29页 |
| ·负重轮结构参数设计 | 第29-30页 |
| ·张紧装置及张紧轮结构参数设计 | 第30-31页 |
| ·行走架的结构参数设计 | 第31-32页 |
| ·履带的结构参数设计与分析 | 第32-37页 |
| ·履带结构设计 | 第32-33页 |
| ·履刺驱动面倾角分析 | 第33-35页 |
| ·履刺高度分析 | 第35-37页 |
| ·履带式实验车动力及传动系统设计与分析 | 第37-38页 |
| ·蜗轮蜗杆减速机的选取 | 第37页 |
| ·驱动电机的选取 | 第37-38页 |
| ·实验车软地面行驶仿真分析 | 第38-42页 |
| ·实验车动力学仿真模型的建立 | 第38-40页 |
| ·仿真边界条件设置 | 第40-41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 软底质行驶履带式实验车控制系统设计 | 第43-58页 |
| ·控制系统方案设计 | 第43-44页 |
| ·履带式实验车控制系统硬件设计 | 第44-50页 |
| ·实验车监控子系统硬件设计 | 第44-48页 |
| ·实验车测控子系统硬件设计 | 第48-50页 |
| ·履带式实验车控制系统软件设计 | 第50-56页 |
| ·实验车测控子系统软件设计 | 第50-54页 |
| ·实验车监控子系统软件设计 | 第54-56页 |
| ·履带式实验车控制系统抗电磁干扰 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 软底质行驶履带式实验车实验研究 | 第58-65页 |
| ·实验车 | 第58-59页 |
| ·实验目的 | 第59页 |
| ·实验内容及原理 | 第59-61页 |
| ·实验结果与分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文研究内容总结 | 第65页 |
| ·研究工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第72页 |