超冗余度平面变几何桁架机器人运动学分析及仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外在该方向上的研究现状 | 第10-14页 |
| ·超冗余度机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·超冗余度机器人结构 | 第11-12页 |
| ·冗余度机器人运动学和动力学研究 | 第12-13页 |
| ·蛇形机器人的发展现状 | 第13-14页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 超冗余度机器人机构模型设计 | 第16-24页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·超冗余度机器人构型分析 | 第16-17页 |
| ·机器人的性能要求及设计方案 | 第17-20页 |
| ·元器件的选择 | 第20-22页 |
| ·线性致动器的选择 | 第20页 |
| ·模块化驱动单元中元器件的选择 | 第20-22页 |
| ·机器人总体设计 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 超冗余度机器人运动学基本理论 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·脊线法 | 第24-30页 |
| ·脊线法的概述 | 第24-25页 |
| ·脊线法的理论基础 | 第25-26页 |
| ·模式法的正逆运动学 | 第26-28页 |
| ·逆运动学—解析法 | 第28-29页 |
| ·不连续可导脊线的光滑 | 第29-30页 |
| ·嵌入算法 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 多种爬行方式的研究及仿真 | 第33-48页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·变幅静止波运动（SWAV） | 第33-36页 |
| ·常幅移动波运动（TWAC） | 第36-37页 |
| ·桁架杆伸缩运动 | 第37-39页 |
| ·三种简单爬行方式的对比 | 第39-40页 |
| ·蜿蜒运动 | 第40-46页 |
| ·蜿蜒运动描述 | 第40页 |
| ·蜿蜒运动的运动学 | 第40-42页 |
| ·平坦表面蜿蜒运动的仿真研究 | 第42-43页 |
| ·不平坦表面蜿蜒运动的研究 | 第43-46页 |
| ·三维爬行避障 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 超冗余度机械臂的轨迹规划研究及仿真 | 第48-56页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·包围抓取并转动操作 | 第48-52页 |
| ·机器人的二维避障 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
