立体视觉里程计的关键技术研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·计算机视觉简介 | 第8-9页 |
| ·立体视觉理论 | 第9-14页 |
| ·视差理论 | 第9-10页 |
| ·立体视觉的约束条件 | 第10-11页 |
| ·立体匹配算法的当前进展 | 第11-12页 |
| ·区域匹配 | 第12-14页 |
| ·视觉里程计的研究背景和发展现状 | 第14-18页 |
| ·定位种类和方法 | 第14-16页 |
| ·早期的定位系统 | 第14-15页 |
| ·基于信号灯的定位 | 第15页 |
| ·基于环境地图的定位 | 第15-16页 |
| ·现代定位技术 | 第16页 |
| ·视觉里程计发展历程 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容和创新点 | 第18-20页 |
| 第二章 特征点提取及匹配 | 第20-33页 |
| ·Harris角点 | 第20-21页 |
| ·尺度空间原理 | 第21-23页 |
| ·SIFT特征点 | 第23-28页 |
| ·尺度空间极值检测 | 第24-25页 |
| ·精确定位 | 第25页 |
| ·利用局部图像属性为特征点赋方向 | 第25-26页 |
| ·特征描述符 | 第26-27页 |
| ·SIFT特征点提取实验结果 | 第27-28页 |
| ·特征点的匹配 | 第28-31页 |
| ·SIFT特征点的匹配 | 第28页 |
| ·SIFT匹配结果 | 第28-29页 |
| ·Harris匹配与SIFT匹配比较 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 立体视觉里程计算法 | 第33-49页 |
| ·车轮里程计定位及其缺陷 | 第34-36页 |
| ·里程计模型 | 第34-35页 |
| ·车轮里程计的缺陷以及误差传递 | 第35-36页 |
| ·立体视觉里程计系统 | 第36-39页 |
| ·几何校正 | 第39-41页 |
| ·特征点的立体匹配及跟踪 | 第41-44页 |
| ·特征点的立体匹配 | 第41-43页 |
| ·特征跟踪 | 第43-44页 |
| ·基于3D欧氏空间的运动估计 | 第44页 |
| ·实验结果 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 视差空间的立体视觉里程计 | 第49-68页 |
| ·基于视差空间的运动估计 | 第50-58页 |
| ·视差空间的属性 | 第51页 |
| ·视差空间的运动估计 | 第51-54页 |
| ·刚体运动估计 | 第54-55页 |
| ·RANSAC对运动参数的鲁棒估计 | 第55-58页 |
| ·基于视差空间立体视觉里程计实验结果 | 第58-62页 |
| ·基于立体视觉里程计的机器人定位 | 第62-66页 |
| ·机器人位置模型 | 第63页 |
| ·车体运动模型 | 第63-65页 |
| ·实验结果与分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 硕士在读期间发表(已录用)的论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
