ROV工作母船动力定位控制系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 本章引言 | 第10-12页 |
| 1．2 船舶动力定位技术综述 | 第12-14页 |
| 1．3 动力定位系统的主要功能 | 第14页 |
| 1．4 本课题选题的意义 | 第14-15页 |
| 1．5 本文主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 船舶运动数学模型及海洋环境的数学描述 | 第18-32页 |
| 2．1 本章引言 | 第18页 |
| 2．2 空间描述 | 第18-22页 |
| 2．2．1 大地坐标系 | 第18-20页 |
| 2．2．2 随船坐标系 | 第20-22页 |
| 2．3 动态数学模型 | 第22-24页 |
| 2．3．1 低频运动数学模型 | 第22-23页 |
| 2．3．2 高频运动数学模型 | 第23-24页 |
| 2．4 海洋环境数学描述 | 第24-31页 |
| 2．4．1 风 | 第24-28页 |
| 2．4．2 波浪 | 第28-30页 |
| 2．4．3 海流和潮流 | 第30-31页 |
| 2．5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 船位与姿态的测量 | 第32-49页 |
| 3．1 本章引言 | 第32页 |
| 3．2 位置测量装置及系统 | 第32-44页 |
| 3．2．1 差分GPS测位系统 | 第32-41页 |
| 3．2．2 声学测位系统 | 第41-44页 |
| 3．3 航向测量装置 | 第44-45页 |
| 3．4 姿态测量装置 | 第45-47页 |
| 3．5 风速风向仪 | 第47-48页 |
| 3．6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 推进器及其特性 | 第49-56页 |
| 4．1 本章引言 | 第49页 |
| 4．2 推进器的一般性能 | 第49-51页 |
| 4．3 槽道推进器 | 第51-53页 |
| 4．4 全回转推进器 | 第53-54页 |
| 4．5 推进器数学模型 | 第54-55页 |
| 4．6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统结构 | 第56-83页 |
| 5．1 本章引言 | 第56页 |
| 5．2 控制系统硬件 | 第56-62页 |
| 5．3 控制系统软件 | 第62-81页 |
| 5．4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 控制策略研究 | 第83-105页 |
| 6．1 本章引言 | 第83页 |
| 6．2 数字滤波器设计 | 第83-96页 |
| 6．2．1 Kalman滤波器 | 第83-84页 |
| 6．2．2 Kalman滤波的抗野值修正 | 第84-88页 |
| 6．2．3 自适应剔除野值算法 | 第88-96页 |
| 6．3 滑动控制系统 | 第96-104页 |
| 6．3．1 滑动控制理论基础 | 第96-98页 |
| 6．3．2 模糊滑模控制器 | 第98-104页 |
| 6．4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第7章 计算机仿真及实船试验 | 第105-114页 |
| 7．1 本章引言 | 第105-107页 |
| 7．2 计算机仿真 | 第107-109页 |
| 7．3 实船试验 | 第109-113页 |
| 7．4 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 攻读学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-127页 |
| 个人简历 | 第127-128页 |
| 附录A | 第128-129页 |
