并联机器人远程监控系统运动控制器的设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景 | 第9-10页 |
| ·机器人远程控制发展现状 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 并联机器人远程监控系统架构 | 第13-30页 |
| ·三平动并联机构平台的介绍 | 第13-17页 |
| ·三平动并联机构平台的结构分析 | 第14-15页 |
| ·三平动并联机构平台的位置分析及反解研究 | 第15-17页 |
| ·控制器的设计 | 第17-22页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第18-19页 |
| ·控制器硬件设计 | 第19-21页 |
| ·控制器的软件设计 | 第21-22页 |
| ·伺服系统 | 第22-29页 |
| ·松下MSMD5AZS1V伺服电机 | 第23页 |
| ·Minas A4伺服驱动器 | 第23-26页 |
| ·伺服电路 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 CAN总线分布式控制系统设计 | 第30-45页 |
| ·ARM9平台下CAN总线硬件系统结构 | 第30-32页 |
| ·S3C2410的SPI介绍 | 第30-31页 |
| ·PCA82C251芯片介绍 | 第31页 |
| ·MCP2510功能介绍 | 第31-32页 |
| ·ARM9平台下CAN总线驱动程序设计 | 第32-34页 |
| ·Linux设备驱动程序简介 | 第32页 |
| ·CAN总线驱动程序设计 | 第32-34页 |
| ·ARM7控制器的CAN驱动程序编程 | 第34-45页 |
| ·LPC2292微处理器中CAN模块的特性 | 第35页 |
| ·CAN模块管脚描述 | 第35页 |
| ·CAN模块的存储器映射 | 第35-36页 |
| ·CAN控制器寄存器一览表 | 第36页 |
| ·寄存器操作方法 | 第36-39页 |
| ·配置文件 | 第39-40页 |
| ·定义环行缓冲区 | 第40页 |
| ·CAN驱动应用接口层文件 | 第40-41页 |
| ·功能函数层文件 | 第41页 |
| ·将CAN驱动嵌入uC/OS-II操作系统中 | 第41-45页 |
| 第四章 控制系统数据流向分析 | 第45-61页 |
| ·系统数据流向整体框架 | 第45-46页 |
| ·Web数据传送分析 | 第46-55页 |
| ·基于标准TCP/IP协议的网络传输 | 第46-48页 |
| ·TCP协议传输及其应用 | 第48-52页 |
| ·系统网络数据传送的实现 | 第52-55页 |
| ·CAN总线数据传送分析 | 第55-59页 |
| ·CAN总线概述 | 第55页 |
| ·CAN总线驱动设计及实现 | 第55-58页 |
| ·CAN总线传送数据实验及分析 | 第58-59页 |
| ·实验结果及分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 CAN总线调试监控系统软件设计 | 第61-79页 |
| ·软件开发环境和开发语言介绍 | 第61-66页 |
| ·Visual C++6.0编译环境介绍 | 第61页 |
| ·Visual C++语言介绍 | 第61-66页 |
| ·PC机串口通信的实现 | 第66-76页 |
| ·单线程串口通信的实现方法 | 第66-74页 |
| ·多线程串口通信的实现方法 | 第74-76页 |
| ·监控系统软件设计 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第83页 |
