| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第8页 |
| ·轮式自主导航机器人技术国内外发展现状 | 第8-13页 |
| ·论文研究内容及各章节主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 轮式自主导航机器人关键技术分析及系统总体设计 | 第14-24页 |
| ·轮式自主导航机器人中的关键技术分析 | 第14-21页 |
| ·体系结构 | 第14-16页 |
| ·环境建模与定位 | 第16-18页 |
| ·路径规划 | 第18-19页 |
| ·运动控制 | 第19-20页 |
| ·多传感器融合 | 第20-21页 |
| ·轮式自主导航机器人系统总体设计方案概述 | 第21-24页 |
| ·硬件体系 | 第21-22页 |
| ·软件体系 | 第22-24页 |
| 第三章 轮式自主导航机器人硬件系统设计与实现 | 第24-38页 |
| ·机械结构子系统 | 第25-26页 |
| ·驱动子系统 | 第26-29页 |
| ·直流伺服电机 | 第26页 |
| ·伺服电机驱动控制器和光电码盘 | 第26-27页 |
| ·电机闭环控制及信号调理电路 | 第27-29页 |
| ·机器人供电子系统 | 第29-31页 |
| ·功能设计 | 第29-30页 |
| ·硬件设计 | 第30-31页 |
| ·测试结果 | 第31页 |
| ·控制电路子系统 | 第31-33页 |
| ·传感器子系统 | 第33-38页 |
| ·传感器平台概述 | 第33-34页 |
| ·各传感器软硬件设计 | 第34-37页 |
| ·通讯接口及上位机软件 | 第37-38页 |
| 第四章 轮式自主导航机器人的路径规划技术研究与实现 | 第38-46页 |
| ·路径规划概述 | 第38页 |
| ·连续曲率曲线与二次曲线 | 第38-40页 |
| ·路径生成方法 | 第40-45页 |
| ·最优转弯半径计算 | 第41-43页 |
| ·转弯路径点插补 | 第43-44页 |
| ·路径优化 | 第44-45页 |
| ·软件流程 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 轮式自主导航机器人的运动控制技术研究与实现 | 第46-72页 |
| ·运动控制概述 | 第46页 |
| ·电机闭环调速 | 第46-57页 |
| ·问题引出 | 第46-47页 |
| ·纯I 控制算法尝试 | 第47-50页 |
| ·电机驱动控制器参数调节 | 第50-52页 |
| ·PID 控制周期选择 | 第52-54页 |
| ·PID 参数整定 | 第54-55页 |
| ·测试结果分析 | 第55-57页 |
| ·路径跟踪算法 | 第57-71页 |
| ·里程计模型 | 第57-59页 |
| ·跟踪FF-FB 法 | 第59-62页 |
| ·预瞄法 | 第62-66页 |
| ·软件流程 | 第66-67页 |
| ·测试结果分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 轮式自主导航机器人系统控制上位机软件功能实现 | 第72-80页 |
| ·人机界面功能及操作方法 | 第72-74页 |
| ·系统控制上位机软件的关键技术实现 | 第74-77页 |
| ·串口通讯 | 第74-76页 |
| ·地图缩放 | 第76-77页 |
| ·自主导航机器人系统通讯协议的实现 | 第77-78页 |
| ·通讯交互过程 | 第77页 |
| ·数据帧格式 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第七章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
