基于SMA的多关节摆动式驱动器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·SMA驱动器的研究目的与意义 | 第10-12页 |
| ·SMA驱动器的研究现状 | 第12-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 SMA的特性和驱动方式 | 第19-36页 |
| ·SMA材料简述 | 第19-20页 |
| ·SMA的特性 | 第20-23页 |
| ·形状记忆效应 | 第20-22页 |
| ·电阻特性 | 第22页 |
| ·超弹性 | 第22-23页 |
| ·SMA驱动器的驱动方式 | 第23-26页 |
| ·几种常见的驱动方式 | 第23-25页 |
| ·本文设计的驱动方式 | 第25-26页 |
| ·驱动元件SMA弹簧的分析 | 第26-35页 |
| ·SMA弹簧的力学特性 | 第26-28页 |
| ·SMA弹簧的热力学计算方法 | 第28-30页 |
| ·SMA弹簧的响应速度分析 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于SMA的多关节驱动器设计 | 第36-56页 |
| ·摆动式多关节驱动器结构设计 | 第36-40页 |
| ·驱动器的结构形式设计 | 第36-38页 |
| ·驱动器的工作原理 | 第38-40页 |
| ·驱动器的结构力学分析 | 第40-47页 |
| ·旋转关节的力学模型 | 第40-43页 |
| ·旋转关节输出力矩分析 | 第43-45页 |
| ·驱动器样机的尺度和输出力矩 | 第45-47页 |
| ·驱动器力学响应的有限元法计算 | 第47-53页 |
| ·驱动器的有限元模型 | 第48-49页 |
| ·驱动器的响应分析 | 第49-53页 |
| ·驱动器运动周期的计算 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 多关节SMA驱动器的试验研究 | 第56-75页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·驱动器的控制系统 | 第56-61页 |
| ·基本控制原理 | 第56-57页 |
| ·控制系统的硬件部分设计 | 第57-59页 |
| ·控制系统的软件部分设计 | 第59-61页 |
| ·SMA驱动器的试验研究 | 第61-74页 |
| ·驱动器的试验模型 | 第61-62页 |
| ·SMA弹簧的加热与冷却方式 | 第62-63页 |
| ·试验工况及结果 | 第63-69页 |
| ·试验数据分析 | 第69-72页 |
| ·试验结果与理论计算结果对比 | 第72-73页 |
| ·提高运动频率的方法 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-96页 |
