基于可拓遗传算法的机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·基于网络的机器人研究概况 | 第10-12页 |
| ·国外研究概况 | 第10-11页 |
| ·国内研究概况 | 第11-12页 |
| ·路径规划算法的研究概况 | 第12-15页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第15页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 移动机器人本地控制系统设计 | 第18-27页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·移动机器人系统的总体结构 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的本体结构 | 第19-22页 |
| ·运动控制模块 | 第19-20页 |
| ·车载计算机系统 | 第20页 |
| ·机器人视觉处理模块 | 第20-22页 |
| ·移动机器人的运动学建模 | 第22-26页 |
| ·机器人运动学方程 | 第24-26页 |
| ·机器人运动学方程的简化 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第3章 可拓遗传算法理论 | 第27-49页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·遗传算法基本理论 | 第27-35页 |
| ·遗传算法的基本思想和基础知识 | 第28-29页 |
| ·遗传算法的特点 | 第29-30页 |
| ·遗传算法的设计步骤 | 第30-35页 |
| ·可拓学基本理论 | 第35-42页 |
| ·可拓学的基本思想 | 第35-36页 |
| ·物元理论 | 第36-39页 |
| ·可拓集合及关联函数 | 第39-42页 |
| ·可拓遗传算法理论 | 第42-47页 |
| ·可拓遗传算法的物元表示方法 | 第42-44页 |
| ·可拓遗传算法的设计步骤 | 第44-47页 |
| ·可拓遗传算法与基本遗传算法的比较 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于可拓遗传算法路径规划的实现与仿真 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·室内环境建模 | 第49-52页 |
| ·栅格法表示环境模型 | 第50-51页 |
| ·特征法表示环境模型 | 第51-52页 |
| ·环境信息的物元模型 | 第52页 |
| ·可拓遗传算法的实现 | 第52-57页 |
| ·路径编码方法 | 第53页 |
| ·可拓适应度函数 | 第53-55页 |
| ·遗传算子设计 | 第55-56页 |
| ·算法参数的选取 | 第56-57页 |
| ·算法中止条件 | 第57页 |
| ·可拓遗传算法仿真实验与分析 | 第57-65页 |
| ·实验系统软件环境 | 第57-60页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第60-65页 |
| ·基于可拓遗传算法路径规划的实用考虑 | 第65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第5章 基于网络的机器人控制系统的设计 | 第67-85页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·移动机器人远程控制系统的体系结构 | 第67-79页 |
| ·移动机器人控制模式的设计 | 第68-72页 |
| ·Web服务器设计 | 第72-75页 |
| ·控制系统客户端设计 | 第75-76页 |
| ·客户端与服务器端的通信机制 | 第76-79页 |
| ·移动机器人远程控制系统功能实现 | 第79-84页 |
| ·远程控制系统配置 | 第79-81页 |
| ·远程控制系统控制方式设计 | 第81页 |
| ·远程控制系统用户界面设计 | 第81-84页 |
| ·用户管理系统设计 | 第84页 |
| ·小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
