基于超声波测距技术的自主式移动机器人导航系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·超声导航技术在移动机器人领域的应用 | 第9-13页 |
| ·超声波传感器在自主式移动机器人导航技术上的应用 | 第9-11页 |
| ·基于超声波测距的移动机器人的定位技术 | 第11-12页 |
| ·基于超声波测距的移动机器人路径规划技术 | 第12-13页 |
| ·本文所研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 超声波传感器测距系统 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·超声波测距传感器工作原理 | 第16-18页 |
| ·基本工作原理 | 第16-17页 |
| ·温度补偿 | 第17-18页 |
| ·超声波传感器在测距系统中的应用 | 第18-24页 |
| ·系统硬件设计 | 第18页 |
| ·超声波发送电路 | 第18-19页 |
| ·回波接收电路 | 第19-20页 |
| ·测距系统的电路设计 | 第20-23页 |
| ·测距系统的软件设计 | 第23-24页 |
| ·超声波传感器选择型号的分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于超声波测距的沿边走路径规划导航控制 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于超声波传感器的机器人定位及环境感知 | 第26-28页 |
| ·基于超声波测距的沿边走导航路径规划 | 第28-31页 |
| ·沿边走算法简介 | 第28-29页 |
| ·沿边走过程 | 第29-31页 |
| ·沿边走过程优化 | 第31页 |
| ·导航控制算法 | 第31-36页 |
| ·移动机器人状态的转移 | 第32-33页 |
| ·控制策略 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 超声导航移动机器人的设计 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·系统整体设计方案 | 第37-38页 |
| ·硬件电路整体设计 | 第38-48页 |
| ·DSP芯片处理器 | 第39-40页 |
| ·存储器模块 | 第40-43页 |
| ·超声波传感器控制模块 | 第43-44页 |
| ·步进电机控制模块 | 第44-46页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第46-47页 |
| ·旋转编码器控制模块 | 第47-48页 |
| ·移动机器人的软件流程设计 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 系统集成和实验结果 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·机器人定位及环境感知实验 | 第51-52页 |
| ·导航控制算法仿真 | 第52-56页 |
| ·超声波数据滤波算法仿真 | 第52-53页 |
| ·导航算法仿真 | 第53-56页 |
| ·移动机器人导航仿真实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·所完成工作的内容 | 第59页 |
| ·所研究课题的展望 | 第59-60页 |
| ·全文总结 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-78页 |
| 附录1 机器人定位及环境感知实验仿真程序 | 第65-67页 |
| 附录2 超声波数据滤波算法仿真程序 | 第67-68页 |
| 附录3 导航算法仿真程序 | 第68-73页 |
| 附录4 移动机器人导航仿真实验程序 | 第73-78页 |
