| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪 论 | 第10-16页 |
| ·国外工业机器人发展概况 | 第10-11页 |
| ·国内工业机器人发展概况 | 第11-13页 |
| ·开放式控制系统概述 | 第13-14页 |
| ·工业机器人的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第15页 |
| ·论文内容安排 | 第15-16页 |
| 第2章 六自由度机器人的结构及运动学分析 | 第16-28页 |
| ·机器人的自由度 | 第16页 |
| ·六自由度机器人的结构 | 第16-19页 |
| ·机器人的结构 | 第16-17页 |
| ·六自由度机器人机械系统 | 第17-19页 |
| ·六自由度机器人的运动学分析 | 第19-27页 |
| ·机器人运动学基本概念 | 第19页 |
| ·机器人运动学建模 | 第19-22页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第22-24页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 六自由度开放式机器人控制系统硬件设计 | 第28-42页 |
| ·基于PC 的开放式控制系统 | 第28-30页 |
| ·开放式控制系统的硬件系统结构 | 第30-31页 |
| ·基于DSP 和CPLD 的开放式控制器的设计 | 第31-34页 |
| ·开放式机器人控制器的设计目标 | 第31-32页 |
| ·开放式控制器的硬件设计 | 第32-34页 |
| ·开放式控制器的软件实现 | 第34页 |
| ·交流伺服控制系统 | 第34-39页 |
| ·伺服控制系统组成 | 第34-35页 |
| ·伺服控制系统的通讯功能 | 第35-39页 |
| ·控制系统辅助功能的设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 六自由度开放式机器人三维建模及可视化仿真 | 第42-54页 |
| ·LabWindows/CVI 简介 | 第42-43页 |
| ·OpenGL 图形库概述 | 第43-47页 |
| ·OpenGL 发展历史及特点 | 第43-44页 |
| ·OpenGL 的基本功能 | 第44-45页 |
| ·OpenGL 的体系结构 | 第45-46页 |
| ·OpenGL 图形操作步骤 | 第46-47页 |
| ·基于LabWindows/CVI 和OpenGL 的机器人三维建模 | 第47-52页 |
| ·在LabWindows/CVI 中配置OpenGL | 第47-48页 |
| ·六自由度机器人的三维建模 | 第48-52页 |
| ·机器人可视化仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 六自由度开放式机器人控制系统软件设计 | 第54-61页 |
| ·系统总体软件结构 | 第54-58页 |
| ·系统软件实现 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 六自由度机器人视觉系统 | 第61-71页 |
| ·机器人视觉系统的基本原理 | 第61-62页 |
| ·视觉系统的硬件组成方案 | 第62-64页 |
| ·视觉系统的硬件结构 | 第62页 |
| ·视觉系统主要硬件组成 | 第62-64页 |
| ·视觉系统的图像初级处理 | 第64-70页 |
| ·图像获取 | 第64页 |
| ·图像预处理 | 第64-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第77页 |