焊接机器人轨迹规划

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·焊接机器人的发展过程	第8-9页
·焊接机器人的研究现状	第9-12页
·焊缝跟踪技术与离线编程技术的研究	第9-11页
·智能传感器和机器人多传感器信息融合技术	第11页
·焊接机器人与周边焊接设备的柔性化集成	第11页
·机器人专用弧焊电源的研究	第11-12页
·焊接机器人的发展趋势	第12-14页
·焊接机器人的操作机结构	第12页
·焊接机器人的控制系统	第12页
·焊接机器人传感技术	第12-13页
·基于虚拟技术的离线编程技术	第13-14页
·本论文的主要工作与安排	第14-15页
2 焊接机器人运动学分析	第15-24页
·机器人运动学分析	第15-19页
·机器人坐标系的建立	第15-17页
·机器人连杆变换矩阵	第17-19页
·机器人运动学逆解	第19-23页
·小结	第23-24页
3 焊接机器人轨迹规划	第24-37页
·机器人规划的基本概念	第24-25页
·轨迹规划	第25-35页
·关节空间法	第27-30页
·直角坐标空间法	第30-35页
·小结	第35-37页
4 焊接机器人轨迹规划实例	第37-50页
·SV3X型机器人及相关的规划软件介绍	第37-38页
·轨迹插值	第38-40页
·轨迹规划实例	第40-49页
·轨迹插补的程序实现	第40-42页
·在ROTSY中进行程序编写	第42-44页
·程序上传	第44-45页
·规划结果再现	第45-49页
·小结	第49-50页
5 结论	第50-51页
·本论文研究的主要工作	第50页
·今后工作展望	第50-51页
参考资料	第51-54页
攻读学位期间发表的论文	第54-55页
致谢	第55页