| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题目的和意义 | 第8页 |
| ·无人机发展概况 | 第8-10页 |
| ·无人机的关键技术和发展趋势 | 第10-11页 |
| ·课题的任务要求和系统框架 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·任务要求 | 第11页 |
| ·系统组成 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第12-14页 |
| ·研究工作的特色 | 第12-13页 |
| ·论文内容安排 | 第13-14页 |
| 第二章 机载传感器标定与曲线拟合 | 第14-22页 |
| ·最小二乘法曲线拟合方法 | 第14-15页 |
| ·曲线拟合实现 | 第15-21页 |
| ·SCA100T_D01双轴倾角传感器标定 | 第16-17页 |
| ·MPX4115高度传感器标定 | 第17-19页 |
| ·MPXV5004空速传感器标定 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 飞行姿态数据处理 | 第22-38页 |
| ·倾角传感器工作原理及抗震特性 | 第22-24页 |
| ·倾角传感器数据噪声频谱分析及滤波方法选择 | 第24页 |
| ·倾角传感器数据预处理 | 第24-28页 |
| ·相关函数分析 | 第25页 |
| ·倾角传感器输出白化处理 | 第25-28页 |
| ·倾角传感器数据卡尔曼滤波 | 第28-37页 |
| ·建立倾角传感器卡尔曼滤波器模型 | 第28-32页 |
| ·基于遗传算法的滤波参数寻优 | 第32-36页 |
| ·卡尔曼滤波器滤波结果 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 无人机半物理仿真系统 | 第38-54页 |
| ·半物理仿真系统总体构成 | 第38-39页 |
| ·建立半物理仿真系统的无人机模型 | 第39-43页 |
| ·无人机模型的六自由度非线性全量方程 | 第39-43页 |
| ·无人机模型方程的定步长龙格-库塔解算方法 | 第43页 |
| ·实现无人机模型的PC平台 | 第43-46页 |
| ·PC机无人机模型与 MATLAB全数字模型性能比较 | 第46-49页 |
| ·半物理仿真结果 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 半物理仿真系统在WIN2000/XP平台上的移植 | 第54-72页 |
| ·Win2000/XP系统实时性分析 | 第54-56页 |
| ·Win2000/XP的实时性特点 | 第54-55页 |
| ·在工业控制领域中实时性的局限 | 第55-56页 |
| ·Win2000/xp驱动程序设计 | 第56-68页 |
| ·驱动程序开发环境设置 | 第57页 |
| ·驱动程序获取硬件资源 | 第57-60页 |
| ·驱动程序与应用程序通讯问题 | 第60-65页 |
| ·事件同步机制解决精确定时问题 | 第65-68页 |
| ·驱动程序注册表安装方法 | 第68-69页 |
| ·毫秒级精确定时的实现结果及分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·工作总结 | 第72页 |
| ·工作展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在硕士期间发表的论文 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |