足式爬壁机器人设计及底层控制系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·爬壁机器人的分类及特点 | 第8-10页 |
| ·国内外爬壁机器人研究状况 | 第10-18页 |
| ·单吸盘真空吸附式爬壁机器人发展状况 | 第10-12页 |
| ·多吸盘真空吸附式爬壁机器人发展 | 第12-14页 |
| ·磁吸附爬壁机器人发展 | 第14-17页 |
| ·其它类型爬壁机器人的发展 | 第17-18页 |
| ·论文研究主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 足式爬壁机器人整体结构设计 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·爬壁机器人本体结构 | 第19-24页 |
| ·爬行机器人的必须功能 | 第19页 |
| ·爬壁机器人实现的功能 | 第19页 |
| ·爬壁机器人本体结构形式的选择 | 第19-24页 |
| ·爬壁机器人静力分析 | 第24-27页 |
| ·爬壁机器人驱动电机 | 第27-31页 |
| ·步进电机介绍 | 第27-28页 |
| ·步进电机特点及应用 | 第28-29页 |
| ·爬壁机器人的驱动电机驱动能力选择 | 第29-31页 |
| ·微型真空泵 | 第31-33页 |
| 第三章 PIC单片机及其开发系统 | 第33-44页 |
| ·PIC单片机简介 | 第33-36页 |
| ·类-精简指令集计算机结构 | 第34页 |
| ·哈佛(Harvard)双总线结构 | 第34-35页 |
| ·寄存器组 | 第35-36页 |
| ·PIC16F873单片机 | 第36-41页 |
| ·外部引脚 | 第36-37页 |
| ·引脚说明 | 第37-38页 |
| ·USART串行通信模块 | 第38-39页 |
| ·USART异步工作方式 | 第39-41页 |
| ·开发工具PICMATE | 第41-42页 |
| ·PICMATE的主要功能及特点 | 第41页 |
| ·PICMATE简要概述 | 第41-42页 |
| ·单片机系统的抗干扰措施 | 第42-44页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第44-53页 |
| ·主控单元设计 | 第44-45页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第45-49页 |
| ·步进电机控制系统的构成 | 第45-47页 |
| ·步进电机的升降速处理 | 第47-48页 |
| ·步进电机驱动硬件电路 | 第48-49页 |
| ·无线通信模块设计 | 第49-53页 |
| 第五章 全文总结 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 硕士期间所发表论文 | 第58页 |
