| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 空间机器人概述 | 第6-9页 |
| 1．1．1 空间机器人的发展历史 | 第6-7页 |
| 1．1．2 空间机器人的分类 | 第7-9页 |
| 1．1．3 空间机器人主要从事的工作 | 第9页 |
| 1．2 空间机器人的研究现状 | 第9-12页 |
| 1．2．1 地面实验模拟系统的研究状况 | 第10页 |
| 1．2．2 国外空间机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1．2．3 中国空间机器人的研究现状 | 第12页 |
| 1．3 空间机器人控制问题的研究 | 第12-15页 |
| 1．4 本文选题意义及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1．4．1 本文的选题意义 | 第15页 |
| 1．4．2 本文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 双臂空间机器人系统运动学和动力学分析 | 第17-28页 |
| 2．1 引言 | 第17页 |
| 2．2 双臂空间机器人系统动力学分析 | 第17-26页 |
| 2．3 双臂空间机器人系统运动学分析 | 第26-27页 |
| 2．4 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 双臂空间机器人系统关节运动的非线性反馈控制 | 第28-40页 |
| 3．1 引言 | 第28页 |
| 3．2 系统动力学方程 | 第28-37页 |
| 3．3 非线性反馈控制方案设计 | 第37-38页 |
| 3．4 仿真算例 | 第38-39页 |
| 3．5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 双臂空间机器人末端惯性空间轨迹运动的反馈控制 | 第40-45页 |
| 4．1 引言 | 第40页 |
| 4．2 系统动力学方程 | 第40-41页 |
| 4．3 系统协调运动方程 | 第41页 |
| 4．4 末端惯性空间轨迹运动的反馈控制方案设计 | 第41-42页 |
| 4．5 仿真算例 | 第42-44页 |
| 4．6 小结 | 第44-45页 |
| 总结 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文 | 第52页 |