| 第1章 绪论 | 第1-22页 |
| ·课题的背景及选题的意义 | 第9-10页 |
| ·动力定位系统的介绍 | 第10-16页 |
| ·船舶动力定位的含义 | 第10-11页 |
| ·船舶动力定位的功能 | 第11-12页 |
| ·动力定位系统的组成 | 第12-16页 |
| ·国内外动力定位控制技术的发展状况 | 第16-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 动力定位系统的数学建模 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·空间描述 | 第22-24页 |
| ·地球坐标系(简称定系) | 第23页 |
| ·随船坐标系(简称动系) | 第23-24页 |
| ·船舶运动学模型 | 第24页 |
| ·船舶动力学模型 | 第24-35页 |
| ·船舶非线性低频运动模型 | 第25-27页 |
| ·船舶线性低频运动模型 | 第27-29页 |
| ·环境扰动力模型 | 第29-31页 |
| ·船舶高频运动模型 | 第31-34页 |
| ·推进器模型 | 第34页 |
| ·本文采用的船舶模型 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于卡尔曼滤波的 LQG控制方法 | 第36-52页 |
| ·卡尔曼观测器的设计 | 第36-41页 |
| ·卡尔曼滤波简介 | 第36-37页 |
| ·卡尔曼滤波器在动力定位系统中的角色 | 第37-38页 |
| ·动力定位系统中卡尔曼滤波器的设计 | 第38-41页 |
| ·LQG控制器以及风力前馈控制器的设计 | 第41-46页 |
| ·LQG控制规律简介 | 第41-45页 |
| ·动力定位控制系统的最优 LQG设计 | 第45-46页 |
| ·风力前馈控制器的设计 | 第46页 |
| ·包含卡尔曼滤波器的 LQG最优 DP控制器的仿真实验 | 第46-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 模型预测控制在 DP系统中的应用 | 第52-68页 |
| ·模型预测控制的发展背景 | 第52-53页 |
| ·模型预测控制的种类 | 第53-54页 |
| ·模型预测控制的基本原理及特点 | 第54-57页 |
| ·预测模型(内部模型) | 第54-55页 |
| ·滚动优化(在线优化) | 第55-56页 |
| ·反馈校正 | 第56-57页 |
| ·预测控制的特点 | 第57页 |
| ·基于优化算法的约束控制 | 第57-63页 |
| ·有限时域顺序决策问题 | 第57-58页 |
| ·无限时域控制和滚动时域控制 | 第58-59页 |
| ·模型预测控制方法 | 第59-60页 |
| ·具有约束的线性系统 | 第60-62页 |
| ·隐式和显式执行的比较 | 第62-63页 |
| ·MPC算法在动力定位系统中的应用 | 第63-67页 |
| ·选用 MPC用于 DP系统的几点考虑 | 第63-64页 |
| ·动力定位系统中的约束 | 第64-65页 |
| ·基于 MPC方法实现 DP系统约束处理的原理 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 MPC控制方案实现及系统仿真 | 第68-80页 |
| ·动态矩阵控制算法介绍 | 第68-70页 |
| ·DMC输出预测基本原理 | 第68-69页 |
| ·DMC优化目标 | 第69-70页 |
| ·DMC最优解 | 第70页 |
| ·程序设计中的主要函数介绍 | 第70-72页 |
| ·MPC控制系统仿真 | 第72-78页 |
| ·处理约束 | 第74-76页 |
| ·控制时域 M | 第76-77页 |
| ·预测时域 P | 第77-78页 |
| ·LQG控制和 MPC动力定位控制系统的比较 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |