基于蠕动原理仿生拱泥机器人虚拟样机制作研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章 绪论	第10-19页
·水下机器人的发展概况及其应用	第10-14页
·虚拟样机技术的起源，现状及发展	第14-17页
·本课题研究提出的背景和研究主要内容	第17-18页
·本章小结	第18-19页
第2章 机器人的结构设计	第19-31页
·仿生拱泥机器人原理设计分析	第19-21页
·基于蠕动原理仿生拱泥机器人的关键部件的设计	第21-30页
·本章小结	第30-31页
第3章 仿生拱泥机器人海底土力学模型建立	第31-42页
·海底沉积层简介	第31-35页
·仿生拱泥机器人的力学模型建立	第35-41页
·本章小结	第41-42页
第4章 仿生拱泥机器人主要部件仿真及优化	第42-51页
·ADAMS 在仿真过程的应用	第42-44页
·拱泥头受力分析及优化	第44-50页
·本章小结	第50-51页
第5章 仿生拱泥机器人虚拟样机模型仿真及测试	第51-60页
·仿生拱泥机器人整机模型的建立	第51-54页
·仿生拱泥机器人整机在ADAMS 中的测试	第54-57页
·仿生拱泥机器人整机运动仿真	第57-58页
·本章小结	第58-60页
结论	第60-61页
参考文献	第61-64页
攻读学位期间发表的学术论文	第64-65页
致谢	第65页