| 第一章 绪论 | 第1-22页 |
| ·API机器人的研究背景 | 第16-18页 |
| ·课题的研究内容与创新点 | 第18-19页 |
| ·课题的研究内容 | 第18页 |
| ·论文的创新点 | 第18-19页 |
| ·课题的研究方法 | 第19-20页 |
| ·神经-模糊建模理论 | 第19页 |
| ·故障检测理论 | 第19-20页 |
| ·论文的章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 API机器人系统的运动特性与数学模型 | 第22-34页 |
| ·API机器人系统的运动学特性 | 第22-26页 |
| ·API机器人系统的基本坐标系 | 第23-24页 |
| ·描述API机器人系统运动的关键物理量 | 第24-25页 |
| ·API机器人系统的机械约束：瞬时旋转中心ICR | 第25-26页 |
| ·等效轮概念的提出 | 第26-29页 |
| ·等效转向角β_(eq) | 第27-28页 |
| ·等效角速度ω_(eq) | 第28-29页 |
| ·API机器人系统运动学的解析模型 | 第29-30页 |
| ·API机器人系统运动学的解析模型仿真 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 API机器人系统的神经-模糊模型 | 第34-53页 |
| ·神经-模糊理论中的基本概念 | 第34-35页 |
| ·神经-模糊建模理论 | 第35-37页 |
| ·API机器人系统建模的神经-模糊算法 | 第37-42页 |
| ·API机器人系统运动学的神经-模糊模型 | 第38-39页 |
| ·输入／输出的选择 | 第39-41页 |
| ·系统辨识和输入／输出数测量据的预处理 | 第41-42页 |
| ·API机器人系统运动学的神经-模糊模型 | 第42-50页 |
| ·输出ν_x的ANFIS子模型及其Matlab仿真 | 第45-47页 |
| ·输出ν_y的ANFIS子模型及其Matlab仿真 | 第47-48页 |
| ·输出ν_θ的ANFIS模型及其Matlab仿真 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| ·API机器人系统神经-模糊模型的校验 | 第50-53页 |
| 第四章 API机器人系统的故障检测 | 第53-65页 |
| ·故障检测理论的概述 | 第53-55页 |
| ·API机器人传感器子系统的故障检测 | 第55-56页 |
| ·基于神经-模糊模型方法的残差生成 | 第55-56页 |
| ·基于累积和方法的残差评价 | 第56页 |
| ·对传感器GPS‘无输出’故障的检测 | 第56-61页 |
| ·对传感器解码器,陀螺仪‘首先解码器输出为零-其次陀螺仪无输出’故障的检测 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 结论 | 第65-69页 |
| ·课题的创新之处 | 第65页 |
| ·课题的总结论 | 第65-67页 |
| ·关于API神经-模糊建模方法的结论 | 第65-66页 |
| ·基于API机器人神经-模糊模型的故障检测 | 第66-67页 |
| ·课题的展望 | 第67-69页 |
| ·课题的可改进之处 | 第67页 |
| ·今后工作中的建议 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录A 神经-模糊建模的理论基础 | 第72-78页 |
| A.1 系统辨识 | 第73-75页 |
| A.1.1 结构辨识 | 第73-74页 |
| A.1.1.1 输入变量的选择 | 第74页 |
| A.1.1.2 隶属度函数的选择 | 第74页 |
| A.1.2 输入／输出数对的处理 | 第74-75页 |
| A.1.2.1 划分数据为两部分：输入变量和输出变量 | 第75页 |
| A.2 模型的过拟合现象 | 第75-76页 |
| A.3 等效角β_(eq)的讨论 | 第76-78页 |
| 附录B 神经-模糊建模方法的算法 | 第78-85页 |
| B.1 Genfis1和Genfis2的算法 | 第78-79页 |
| B.1.1 Genfis1的算法 | 第78-79页 |
| B.1.2 Genfis2的算法 | 第79页 |
| B.2 Anfis的算法 | 第79-85页 |
| B.2.1 误差反馈传播的学习方法 | 第80-82页 |
| B.2.2 最小二乘学习方法 | 第82-85页 |
| 附录C CUSUM检验法 | 第85-90页 |
| C.1 CUSUM算法的原理 | 第85-86页 |
| C.2 CUSUM改进算法 | 第86-87页 |
| C.3 CUSUM试验中参数的初始化 | 第87-88页 |
| C.4 CUSUM算法的实现 | 第88-90页 |
| C.4.1 在每个采样时刻i | 第89页 |
| C.4.2 CUSUM算法的初始化 | 第89页 |
| C.4.3 CUSUM算法的具体实现 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第91页 |
