气动机械手的结构设计、分析及控制的研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·工业机械手的国内外发展状况 | 第11-12页 |
| ·气动机械手发展状况 | 第12-15页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·研究内容和拟解决的问题 | 第16-18页 |
| 第二章 换刀机械手的总体设计方案 | 第18-28页 |
| ·系统功能设计 | 第18-19页 |
| ·机械手的坐标形式与自由度 | 第19-20页 |
| ·换刀机械手工作过程及工步时间分配 | 第20-22页 |
| ·换刀机械手的基本参数 | 第22-23页 |
| ·模块化设计 | 第23-26页 |
| ·模块划分的一般原则 | 第24页 |
| ·模块设计的方法 | 第24-25页 |
| ·模块式机械手及组成 | 第25-26页 |
| ·机械手基本结构和设计流程 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 运动学和动力学分析 | 第28-35页 |
| ·机械手运动学分析 | 第28-31页 |
| ·D-H法 | 第28-29页 |
| ·机械手运动学分析 | 第29-31页 |
| ·机械手动力学分析 | 第31-34页 |
| ·拉格朗日(Lagrange)方程 | 第32页 |
| ·机械手动力学分析 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机械系统设计 | 第35-55页 |
| ·执行机构设计 | 第35-46页 |
| ·手部结构设计 | 第35-37页 |
| ·手臂结构设计 | 第37-45页 |
| ·基座结构设计 | 第45-46页 |
| ·驱动系统设计 | 第46-48页 |
| ·机械手驱动系统的控制设计 | 第46-47页 |
| ·气动辅助元件选取 | 第47-48页 |
| ·气动机械手的参数化设计 | 第48-54页 |
| ·参数化设计 | 第48-50页 |
| ·模块单元的系列化原则 | 第50页 |
| ·参数化图库设计 | 第50-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第55-72页 |
| ·PLC的应用设计步骤 | 第55-56页 |
| ·控制系统 PLC选型与 I/O点确定 | 第56-57页 |
| ·PLC的选择 | 第56页 |
| ·控制系统输入输出设备以及 I/O点确定 | 第56-57页 |
| ·控制系统硬件 | 第57-59页 |
| ·PLC配置 | 第57-58页 |
| ·旋转编码器 | 第58页 |
| ·步进电机 | 第58-59页 |
| ·PLC编程 | 第59-61页 |
| ·气动伺服技术简介 | 第61-62页 |
| ·气动比例/伺服阀 | 第62-63页 |
| ·机械手气动伺服系统的理论建模 | 第63-66页 |
| ·气缸两腔流量连续性方程 | 第63-64页 |
| ·气缸两腔的压力微分方程 | 第64-65页 |
| ·气缸活塞的力平衡方程 | 第65页 |
| ·气动伺服控制系统的数学模型 | 第65-66页 |
| ·机械手气动伺服系统状态控制器 | 第66-68页 |
| ·SPC智能控制器 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
