| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 国内外仿生机器人的发展和研究现状 | 第8-16页 |
| 1-2-1 国外仿生机器人的发展和研究现状 | 第8-11页 |
| 1-2-2 国内仿生机器人的发展和研究现状 | 第11-14页 |
| 1-2-3 国内外仿生水上行走机器人的发展和研究现状 | 第14-16页 |
| §1-3 水上行走机器人研究的意义和亟待解决的问题 | 第16-17页 |
| §1-4 本论文主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 水上行走机器人仿生原型的研究 | 第18-24页 |
| §2-1 引言 | 第18页 |
| §2-2 国内外仿生原型的研究现状 | 第18-21页 |
| 2-2-1 仿生原型水黾的研究现状 | 第18-19页 |
| 2-2-2 仿生原型蜥蜴的研究现状 | 第19-20页 |
| 2-2-3 仿生原型水上蜘蛛的研究现状 | 第20-21页 |
| §2-3 仿生原型水黾结构及运动方式的研究 | 第21-23页 |
| 2-3-1 水黾腿部结构研究 | 第21-23页 |
| 2-3-2 水黾运动方式的研究 | 第23页 |
| §2-4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 水上行走机器人驱动机构的研究 | 第24-39页 |
| §3-1 引言 | 第24页 |
| §3-2 仿生机器人驱动器的研究 | 第24-25页 |
| §3-3 仿生机器人驱动机构的研究 | 第25-28页 |
| 3-3-1 位移放大原理研究 | 第26页 |
| 3-3-2 驱动机构设计研究 | 第26-28页 |
| §3-4 驱动机构运动学和动力学分析 | 第28-38页 |
| 3-4-1 曲柄滑块机构等效动力学模型的建立 | 第28-29页 |
| 3-4-2 曲柄滑块机构运动学分析 | 第29-31页 |
| 3-4-3 机器人单条腿并联机构运动学分析 | 第31-34页 |
| 3-4-4 机器人单条腿并联机构运动空间分析 | 第34-36页 |
| 3-4-5 机器人单条腿并联机构受力分析 | 第36-37页 |
| 3-4-6 机器人单条腿并联机构运动极限位置分析 | 第37-38页 |
| §3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 水上行走机器人整体结构设计及其虚拟样机研究 | 第39-52页 |
| §4-1 引言 | 第39页 |
| §4-2 水上行走机器人整体结构方案设计 | 第39-41页 |
| 4-2-1 水上行走机器人漂浮机构的设计研究 | 第39-40页 |
| 4-2-2 水上行走机器人整体结构的设计研究 | 第40-41页 |
| §4-3 水上行走机器人的虚拟样机技术研究 | 第41-51页 |
| 4-3-1 虚拟样机技术介绍 | 第41页 |
| 4-3-2 水上行走机器人三维建模 | 第41-43页 |
| 4-3-3 水上行走机器人运动仿真及参数分析 | 第43-51页 |
| §4-4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 水上行走机器人样机制作及实验研究 | 第52-59页 |
| §5-1 引言 | 第52页 |
| §5-2 水上行走机器人工程样机的制作 | 第52-54页 |
| 5-2-1 水上行走机器人制作材料的研究 | 第52-53页 |
| 5-2-2 水上行走机器人驱动元件的选择 | 第53-54页 |
| 5-2-3 水上行走机器人样机的制作 | 第54页 |
| §5-3 水上行走机器人控制研究 | 第54-57页 |
| 5-3-1 水上行走机器人单腿并联机构运动控制思想的设计 | 第55页 |
| 5-3-2 水上行走机器人前行、转弯运动控制思想的设计 | 第55-57页 |
| §5-4 实验研究 | 第57-58页 |
| §5-5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第64页 |
