| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·基于Web的机器人的研究现状 | 第7-11页 |
| ·基于Web的机器人的应用领域 | 第11页 |
| ·本文的研究的意义和内容 | 第11-13页 |
| 第二章 基于Web的移动机器人本地控制系统的实现 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·移动机器人Robot2的本体结构 | 第13-14页 |
| ·移动机器人Robot2的通信模块的设计 | 第14-17页 |
| ·通信模块的软件设计 | 第15页 |
| ·通讯流程 | 第15-17页 |
| ·移动机器人局部自主能力的实现 | 第17-24页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第17-18页 |
| ·基于模糊控制的自主导航与避障 | 第18-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于Web的移动机器人控制系统的总体设计 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·多层分布式网络控制系统 | 第25-27页 |
| ·客户机／服务器网络应用模式 | 第25-26页 |
| ·浏览器／服务器多层分布式系统模式 | 第26-27页 |
| ·基于Web的移动机器人控制系统的体系结构的建立 | 第27-28页 |
| ·基于Web的移动机器人控制系统关键模块的设计 | 第28-31页 |
| ·基于Web的视频信息传输方案的设计 | 第28页 |
| ·基于Web的移动机器人运动控制策略的设计 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于Web的移动机器人控制系统的实现 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·系统软件结构及配置 | 第32-34页 |
| ·HTTP服务器 | 第33页 |
| ·机器人服务器 | 第33-34页 |
| ·视频服务器 | 第34页 |
| ·HTTP服务器端的实现机制 | 第34-35页 |
| ·Servlet与Applet通信 | 第34-35页 |
| ·Servlet与HTML表单通信 | 第35页 |
| ·人机交互界面的设计 | 第35-37页 |
| ·通信机制 | 第37-38页 |
| ·用户权限管理 | 第38页 |
| ·视频反馈的实现 | 第38-41页 |
| ·仿真实现 | 第41-42页 |
| ·系统试运行与测试 | 第42-44页 |
| ·系统安全分析 | 第42页 |
| ·系统性能分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 基于WLAN的多机器人分布式协作系统的实现 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第45-48页 |
| ·面向多机器人系统的机器人体系结构 | 第46-47页 |
| ·面向多机器人的任务级协作控制体系结构 | 第47-48页 |
| ·基于WLAN的多机器人实验平台的搭建 | 第48-50页 |
| ·多机器人系统通信的网络结构 | 第48-49页 |
| ·多机器人系统的组成 | 第49-50页 |
| ·多机器人通信软件的设计 | 第50-52页 |
| ·通信协议 | 第50页 |
| ·通信内容 | 第50页 |
| ·通信软件的实现 | 第50-52页 |
| ·基于WLAN的多机器人实例研究 | 第52-55页 |
| ·基于拍卖的多机器人系统任务分配模式 | 第53页 |
| ·多机器人的协调控制方法 | 第53-55页 |
| ·实验与结果分析 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·研究总结 | 第57-58页 |
| ·未来工作的展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63页 |