被动式五连杆人机合作机器人研究
| 第1章 绪论 | 第1-32页 |
| ·课题的来源 | 第12页 |
| ·课题的研究意义 | 第12-16页 |
| ·国内外相关领域研究综述 | 第16-31页 |
| ·美国的研究概况 | 第16-24页 |
| ·法国的研究概况 | 第24-26页 |
| ·日本的研究概况 | 第26页 |
| ·德国的研究概况 | 第26-29页 |
| ·国内研究概况 | 第29-31页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第31-32页 |
| 第2章 人机合作机器人总体方案研究 | 第32-42页 |
| ·人机合作机器人机构方案 | 第32-35页 |
| ·人机合作机器人机构 | 第32-33页 |
| ·NCT机构 | 第33-35页 |
| ·人机合作机器人的工作模式 | 第35-36页 |
| ·人机合作机器人控制方案 | 第36-38页 |
| ·人机合作机器人控制策略 | 第38-40页 |
| ·速度约束控制策略 | 第38-39页 |
| ·位置约束控制策略 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 人机合作机器人运动学分析及仿真 | 第42-63页 |
| ·Cobot运动学分析 | 第42-51页 |
| ·Cobot运动学正分析 | 第42-49页 |
| ·Cobot运动学逆分析 | 第49-51页 |
| ·Cobot运动学仿真 | 第51-62页 |
| ·工作空间仿真 | 第51-53页 |
| ·运动学正逆分析检验 | 第53-57页 |
| ·Cobot轨迹规划仿真 | 第57-59页 |
| ·机座关节速度变化情况仿真 | 第59-61页 |
| ·速度约束特性仿真 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 人机合作机器人动力学分析及仿真 | 第63-75页 |
| ·速度约束系统动力学分析及仿真 | 第63-68页 |
| ·直流电动机的动态数学模型 | 第64-65页 |
| ·模拟P/I调节器的仿真设计 | 第65-68页 |
| ·五连杆Cobot动力学分析 | 第68-72页 |
| ·五连杆Cobot动力学特性仿真 | 第72-74页 |
| ·不考虑机座关节摩擦时的动力学特性仿真 | 第72-73页 |
| ·考虑机座关节摩擦时的动力学特性仿真 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 人机合作机器人控制特性分析及仿真 | 第75-91页 |
| ·速度约束控制策略 | 第75-80页 |
| ·约束速度的求解方法 | 第76-78页 |
| ·轨迹偏差△R的求解方法 | 第78-80页 |
| ·速度约束控制策略仿真 | 第80-85页 |
| ·直线轨迹控制仿真 | 第80-85页 |
| ·圆弧轨迹控制仿真 | 第85页 |
| ·位置约束控制策略 | 第85-90页 |
| ·位置约束控制策略原理 | 第85-88页 |
| ·单闭环控制仿真 | 第88-89页 |
| ·双闭环控制仿真 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 五连杆式人机合作机器人实验研究 | 第91-115页 |
| ·Cobot原理样机构成 | 第91-92页 |
| ·Cobot控制系统 | 第92-106页 |
| ·上位机硬件设计 | 第92-96页 |
| ·下位机硬件设计 | 第96-98页 |
| ·上位机软件设计 | 第98-103页 |
| ·下位机软件设计 | 第103-106页 |
| ·Cobot下位机实验 | 第106-108页 |
| ·粘滞摩擦系数和库仑摩擦力矩测量实验 | 第106-107页 |
| ·下位机特性实验 | 第107-108页 |
| ·Cobot上下位机通讯实验 | 第108-109页 |
| ·Cobot上位机实验 | 第109-114页 |
| ·标定及位移正、逆分析实验 | 第109-110页 |
| ·自由模式实验 | 第110页 |
| ·约束模式实验 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 结论 | 第115-117页 |
| 参考文献 | 第117-125页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第125-127页 |
| 致谢 | 第127-128页 |
| 个人简历 | 第128页 |
