AUV高精度组合导航技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-18页 |
| 1．1 国内外水下潜器的发展现状 | 第11-14页 |
| 1．1．1 国外水下潜器发展现状 | 第12-13页 |
| 1．1．2 国内水下潜器发展现状 | 第13-14页 |
| 1．2 捷联式组合导航技术 | 第14-16页 |
| 1．3 水下潜器导航系统的发展现状 | 第16-17页 |
| 1．4 课题的研究意义和论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 潜器SINS初始对准实用化技术研究 | 第18-31页 |
| 2．1 引言 | 第18-19页 |
| 2．2 几种最优估计方法 | 第19-23页 |
| 2．2．1 最小二乘法 | 第19-20页 |
| 2．2．2 最小方差估计 | 第20-21页 |
| 2．2．3 极大验后估计 | 第21-22页 |
| 2．2．4 极大似然估计 | 第22-23页 |
| 2．2．5 几种最大估计的比较 | 第23页 |
| 2．3 卡尔曼滤波算法 | 第23-27页 |
| 2．3．1 基本滤波算法 | 第24-27页 |
| 2．3．2 卡尔曼滤波的精度 | 第27页 |
| 2．4 卡尔曼滤波算法的修正 | 第27-30页 |
| 2．4．1 初始条件对卡尔曼滤波精度的影响 | 第27页 |
| 2．4．2 噪声协方差阵对卡尔曼滤波精度的影响 | 第27-30页 |
| 2．5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 水下潜器组合导航系统的设计及实现 | 第31-43页 |
| 3．1 引言 | 第31页 |
| 3．2 捷联惯性导航系统 | 第31-34页 |
| 3．2．1 捷联惯性导航系统内部结构 | 第31-33页 |
| 3．2．2 捷联惯导的误差方程 | 第33-34页 |
| 3．3 GPS导航系统 | 第34-37页 |
| 3．3．1 GPS定位原理 | 第34-35页 |
| 3．3．2 GPS数学模型 | 第35-37页 |
| 3．4 多普勒计程仪 | 第37-39页 |
| 3．5 组合导航系统的构成 | 第39-42页 |
| 3．5．1 输出校正 | 第41页 |
| 3．5．2 反馈校正 | 第41-42页 |
| 3．6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机动情况下组合导航系统预测精度研究 | 第43-53页 |
| 4．1 引言 | 第43页 |
| 4．2 SINS/GPS组合导航系统模型 | 第43-47页 |
| 4．3 预测状态及预测方程 | 第47页 |
| 4．4 预测效果的评估组合导航系统校正技术的仿真 | 第47-48页 |
| 4．5 不同运动状态下预测效果的仿真 | 第48-51页 |
| 4．6 卡尔曼滤波算法的改进 | 第51-52页 |
| 4．7 车载试验 | 第52页 |
| 4．8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 水下潜器组合导航系统长期工作模式研究 | 第53-62页 |
| 5．1 引言 | 第53-54页 |
| 5．2 AUV常用组合模式介绍 | 第54-57页 |
| 5．2．1 SINS/DVL组合导航系统模型 | 第54-56页 |
| 5．2．2 罗经+多普勒计程仪原理 | 第56-57页 |
| 5．3 不同环境下两种工作模式的比较 | 第57-60页 |
| 5．4 改进的组合模式 | 第60-61页 |
| 5．5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 AUV组合导航技术试验研究 | 第62-71页 |
| 6．1 引言 | 第62页 |
| 6．2 传感器正常工作参考标准 | 第62-63页 |
| 6．3 SINS/DVL组合导航技术验证 | 第63-70页 |
| 6．4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
