水下作业机械手与工具自动对接技术研究

第1章 绪论	第1-19页
·课题的研究意义	第9-10页
·课题的研究背景	第10-11页
·国内外水下作业系统的研究现状	第11-18页
·国外的研究现状	第11-14页
·国内的研究现状	第14-18页
·本文的主要工作	第18-19页
第2章 水下作业系统的组成	第19-29页
·引言	第19-20页
·水下作业系统的机械结构	第20-22页
·水下作业机械手的结构	第20-21页
·水下作业工具库的结构	第21-22页
·水下作业系统的控制系统	第22-28页
·本章小结	第28-29页
第3章 水下作业系统的对接位姿分析	第29-45页
·引言	第29-30页
·水下作业系统的对接位姿分析	第30-41页
·水下作业机械手的对接位姿分析	第30-35页
·水下作业工具库的对接位姿分析	第35-41页
·水下作业机械手与水下作业工具库的位姿关系	第41-43页
·本章小结	第43-45页
第4章 水下作业机械手的静刚度分析	第45-65页
·引言	第45-46页
·水下作业机械手单关节静刚度	第46-58页
·对称阀控液压缸系统的传递函数	第46-54页
·水下作业机械手单关节静刚度计算	第54-58页
·水下作业机械手的静刚度分析	第58-64页
·雅克比矩阵的计算	第59-62页
·水下作业机械手对接时的静刚度计算	第62-64页
·本章小结	第64-65页
第5章 水下作业系统的对接分析及实验研究	第65-75页
·水下作业机械手与水下作业工具的对接分析	第65-72页
·机械对接分析	第65-69页
·油路对接分析	第69-72页
·对接实验	第72-74页
·本章小结	第74-75页
结论	第75-77页
参考文献	第77-80页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第80-81页
致谢	第81页