| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·机器人在医学领域的应用 | 第8-9页 |
| ·自动排牙机的国内外研究现状和存在的问题 | 第9-11页 |
| ·课题的来源及排牙机构、上位机软件简介 | 第11-12页 |
| ·自动排牙控制系统研究的内容 | 第12-15页 |
| 第2章 硬件电路的设计与开发 | 第15-26页 |
| ·整体设计方案和元器件选择 | 第15-19页 |
| ·整体的设计方案 | 第15-16页 |
| ·主要元器件的选择 | 第16-19页 |
| ·基于单片机的控制电路板开发 | 第19-25页 |
| ·LCD与MSP430F149 主控制器的接口 | 第19-20页 |
| ·MAX3221 与MSP430F149 主控制器的接口 | 第20-22页 |
| ·MSP430F149 的JTAG接口 | 第22页 |
| ·MSP430F149 晶振电路、复位电路的设计 | 第22-24页 |
| ·光电隔离电路 | 第24页 |
| ·电源转换电路 | 第24-25页 |
| ·控制电路板干扰抑制 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 混合式步进电机驱动器的研制 | 第26-35页 |
| ·步进电机的驱动特性分析 | 第26-30页 |
| ·步进电机的特点 | 第26页 |
| ·排牙机器人中步进电机的简介 | 第26-27页 |
| ·步进电机驱动原理 | 第27-30页 |
| ·步进电机斩波恒流驱动原理 | 第30页 |
| ·L297/298 功能分析 | 第30-33页 |
| ·驱动器硬件体系结构 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第4章 嵌入式系统的移植 | 第35-49页 |
| ·嵌入式系统的概述 | 第35-38页 |
| ·嵌入式系统简介 | 第35-36页 |
| ·嵌入式操作系统(UC/OS-II) | 第36-38页 |
| ·UC/OS-II在MSP430 上的移植 | 第38-47页 |
| ·INCLUDE.H文件 | 第38-39页 |
| ·OS_CPU.H文件 | 第39-41页 |
| ·OS_CPU_A.ASM文件 | 第41-45页 |
| ·OS_CPU_C.C文件 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 下位机应用程序的编制 | 第49-65页 |
| ·多任务 | 第49-51页 |
| ·液晶程序的设计 | 第51-53页 |
| ·12864 液晶基本的操作时序 | 第51-52页 |
| ·液晶显示的驱动程序和接口函数 | 第52-53页 |
| ·键盘按键的程序设计 | 第53-55页 |
| ·键盘按键的操作时序 | 第53-54页 |
| ·键盘按键的程序函数 | 第54-55页 |
| ·主从式结构的相互通讯驱动程序和接口函数 | 第55-64页 |
| ·地址位多机通讯简介 | 第55-57页 |
| ·FLASH存储器操作简介 | 第57-58页 |
| ·定时器A、B操作流程简介 | 第58-59页 |
| ·主从通讯工作流程和操作函数 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 在读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |