| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·VP技术概述 | 第8-11页 |
| ·VP技术的概念 | 第8页 |
| ·VP技术产生的背景和特点 | 第8-9页 |
| ·VP技术的相关研究领域 | 第9-10页 |
| ·VP技术的应用范围 | 第10-11页 |
| ·多体系统动力学分析软件ADAMS | 第11-13页 |
| ·ADAMS简介 | 第11页 |
| ·ADAMS仿真分析步骤 | 第11页 |
| ·ADAMS的核心理论 | 第11-13页 |
| ·并联机器人概述 | 第13-16页 |
| ·并联机器人的起源与发展 | 第13-14页 |
| ·并联机器人的应用现状 | 第14-16页 |
| ·3-RPS并联机器人 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 VP技术在并联机器人工作空间求解中的应用研究 | 第18-28页 |
| ·工作空间概述 | 第18页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第18-19页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第19-27页 |
| ·解析法 | 第19页 |
| ·数值法 | 第19页 |
| ·基于VP技术的并联机器人工作空间求解方法 | 第19-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 并联机器人运动学正反解 | 第28-34页 |
| ·运动正解 | 第28页 |
| ·运动反解 | 第28-29页 |
| ·VP方法在并联机器人正反解求解过程中的应用 | 第29-33页 |
| ·运动学正解仿真 | 第30-31页 |
| ·运动学反解仿真 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第4章 并联机器人联合仿真技术的实现研究 | 第34-49页 |
| ·联合仿真技术概述 | 第34-37页 |
| ·联合仿真技术产生的背景 | 第34页 |
| ·ADAMS／Control模块介绍 | 第34-36页 |
| ·应用ADAMS／Controls进行联合仿真分析的基本步骤 | 第36页 |
| ·SIMULINK与S函数介绍 | 第36-37页 |
| ·联合仿真技术在并联机器人领域的应用现状 | 第37页 |
| ·并联机器人控制系统概述 | 第37-39页 |
| ·并联机器人控制策略分析 | 第37页 |
| ·并联机器人控制系统结构 | 第37-38页 |
| ·并联机器人控制方法 | 第38-39页 |
| ·3-RPS并联机器人联合仿真的实现研究 | 第39-48页 |
| ·机械系统模块的产生 | 第39-42页 |
| ·控制框图的构建 | 第42-46页 |
| ·仿真结果分析 | 第46-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于VP技术的并联机器人精度分析方法 | 第49-58页 |
| ·并联机器人精度分析概述 | 第49-51页 |
| ·并联机器人精度分析的意义 | 第49页 |
| ·并联机器人误差的分类 | 第49页 |
| ·并联机器人误差研究现状 | 第49-51页 |
| ·基于VP技术的并联机器人精度分析方法 | 第51-52页 |
| ·研究对象 | 第51-52页 |
| ·方法与步骤 | 第52页 |
| ·3-RPS并联机器人固定平台铰点位置误差分析 | 第52-54页 |
| ·虚拟样机建模与参数设定 | 第52-53页 |
| ·位置误差分析 | 第53-54页 |
| ·误差产生原因与补偿 | 第54-57页 |
| ·原因 | 第54-55页 |
| ·补偿措施 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A (攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第64页 |