具有时延的遥操作机器人控制仿真研究及其实验系统的改进
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·遥操作机器人技术的发展 | 第10页 |
| ·力觉临场感技术的发展 | 第10-12页 |
| ·力觉临场感遥操作技术存在的问题 | 第12-15页 |
| ·解决时延问题的控制算法 | 第13-14页 |
| ·解决时延问题的虚拟现实技术 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容及目标 | 第15-17页 |
| 第二章 力觉临场感遥操作系统分析 | 第17-28页 |
| ·力觉临场感遥操作系统 | 第17-18页 |
| ·二端口网络控制理论 | 第18-20页 |
| ·散射理论与无源性理论 | 第20-23页 |
| ·力觉临场感遥操作系统的无源控制算法 | 第23-28页 |
| ·遥操作系统的动力学模型 | 第23-24页 |
| ·无时延系统的双边控制 | 第24-25页 |
| ·有时延系统的双边控制 | 第25-26页 |
| ·时延的补偿 | 第26-28页 |
| 第三章 遥操作系统的时延控制仿真 | 第28-48页 |
| ·软件仿真流程图及总体设计 | 第28页 |
| ·控制算法仿真软件设计 | 第28-32页 |
| ·仿真曲线绘制软件设计 | 第32-38页 |
| ·仿真曲线绘制软件结构 | 第33页 |
| ·曲线文件解析 | 第33-36页 |
| ·曲线图形绘制 | 第36-37页 |
| ·曲线图形处理 | 第37-38页 |
| ·控制算法仿真实验及结论 | 第38-48页 |
| ·有源控制算法仿真实验 | 第39-43页 |
| ·无源控制算法仿真实验 | 第43-47页 |
| ·有、无源控制算法比较及结论 | 第47-48页 |
| 第四章 单自由度力觉临场感系统的改进设计 | 第48-63页 |
| ·单自由度力觉临场感系统 | 第48-50页 |
| ·主、从手机械结构的设计改进 | 第50-51页 |
| ·传感器的设计改进 | 第51-52页 |
| ·信号调理电路的设计 | 第52-55页 |
| ·力信号调理电路 | 第52-53页 |
| ·位置信号调理电路 | 第53-54页 |
| ·力、位置信号的有源滤波及保护电路 | 第54-55页 |
| ·直流电机驱动电路的设计 | 第55-59页 |
| ·PWM 驱动原理 | 第56-58页 |
| ·光电隔离电路 | 第58页 |
| ·功率放大电路 | 第58-59页 |
| ·单片机及看门狗电路设计 | 第59页 |
| ·串口通信电路的设计 | 第59-60页 |
| ·主电路板供电的设计 | 第60-63页 |
| 第五章 总结 | 第63-64页 |
| ·本文所做的工作 | 第63页 |
| ·今后的工作重点 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在学期间发表的论文 | 第68页 |
